VR動(dòng)感椅平臺(tái)運(yùn)動(dòng)分析和仿真

　　VR動(dòng)感椅運(yùn)動(dòng)平臺(tái)原型為三自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由六自由度Stewart機(jī)構(gòu)衍生而來。本研究設(shè)計(jì)的一種新型的具有防扭結(jié)構(gòu)的三自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的動(dòng)感椅結(jié)構(gòu)中?；赩R技術(shù)的動(dòng)感椅配備有360°全景眼鏡，結(jié)合相應(yīng)的虛擬動(dòng)畫軟件，動(dòng)感椅根據(jù)影片中的動(dòng)作進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)，從而能讓體驗(yàn)者能感受到影片中如上下坡、加減速、轉(zhuǎn)彎、顛簸等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，讓人體驗(yàn)到身臨其境的動(dòng)感特效。

　　針對(duì)3-RPS平臺(tái)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)過程巾受扭矩過大現(xiàn)象，設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)巾的具有防扭結(jié)構(gòu)的新型三自由度并聯(lián)平臺(tái)，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和防扭性能進(jìn)行了研究。在SolidWorks中建立了防扭結(jié)構(gòu)并聯(lián)平臺(tái)模型，并對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和正解分析，聯(lián)合ADAMS和Matlah軟件對(duì)逆解算法進(jìn)行了驗(yàn)證，在逆解算法的基礎(chǔ)上，采用反解迭代的桿長(zhǎng)逼近法近似求解了位置正解。應(yīng)用ADAMS對(duì)具有防扭結(jié)構(gòu)平臺(tái)和3-RPS平臺(tái)電動(dòng)缸的防扭性能進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，對(duì)比分析了兩種結(jié)構(gòu)下電動(dòng)缸在運(yùn)動(dòng)過程中所受扭矩。研究結(jié)果表明：具有防扭結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的電動(dòng)缸受扭矩明顯減小，為平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了實(shí)用依據(jù)。
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