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注意：①任務(wù)切換會存在時間片開銷；FreeRTOS支持時間片，每個優(yōu)先級可以支持無限多個任務(wù)，這些任務(wù)的調(diào)度就是時間片調(diào)度；在FreeRTOS中允許一個任務(wù)運(yùn)行一個時間片(一個時鐘節(jié)拍的長度)后讓出CPU的使用權(quán)，讓擁有同優(yōu)先級的下一個任務(wù)運(yùn)行， 至于下一個要運(yùn)行哪個任務(wù)？ 由時間片來調(diào)度，時間片調(diào)度發(fā)生在滴答定時器的中斷服務(wù)函數(shù)中 。下面三個任務(wù)優(yōu)先級相同，為N（1）任務(wù)3正在運(yùn)行。（2）這時一個時鐘節(jié)拍中斷(滴答定時器中斷)發(fā)生，任務(wù)3的時間...
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