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針對多輸入多輸出的倒立擺系統(tǒng)平衡控制，利用牛頓－歐拉方法建立了直線型一級倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。在分析的基礎(chǔ)上，采用狀態(tài)反饋控制中極點配置法設(shè)計了用于直線型一級倒立擺系統(tǒng)的控制器。通過采用MATLAB仿真及其對實際系統(tǒng)的調(diào)試驗證，表明了該控制器的設(shè)計是合理的。
- Abstract:
- ?In this paper, a mathematical model is established for linear 1-stage inverted pendulum system using newton Eulerian method.On the basis of analysis,this paper presents a Controller for linear 1-stage inverted pendulum system.Use MATLAB to simulate and certificate on the experiment system, the results show that the design method is effective.
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