目前慣導(dǎo)的幾大類型介紹（一文了解）

目前慣導(dǎo)的幾大類型介紹（一文了解）

慣性導(dǎo)航：

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常由慣性測量裝置、計算機(jī)、控制顯示器等組成裝置包括：

3個自由度陀螺儀用來測量飛行器的三個轉(zhuǎn)動運(yùn)動

3個加速度計用來測量飛行器的

3個平移運(yùn)動的加速度。

計算機(jī)根據(jù)測得的加速度信號計算出飛行器的速度和位置數(shù)據(jù)?？刂骑@示器顯示各種導(dǎo)航參數(shù)，實(shí)現(xiàn)功能。該系統(tǒng)根據(jù)陀螺的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，根據(jù)加速度計輸出解算出運(yùn)載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度和位置。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣性導(dǎo)航的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。

視覺導(dǎo)航原理：

視覺導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進(jìn)行對比，偏移量信號輸出給驅(qū)動控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過計算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。視覺導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，視覺導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對簡單，導(dǎo)引原理同樣簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多，但比磁帶導(dǎo)航稍貴。

電磁導(dǎo)航：

電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；電磁導(dǎo)航缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對困難。

激光導(dǎo)航：

激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向。AGV的初始位置計算——AGV小車停止不動；激光掃描器至少可測得4條光束，即至少“看到”4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；AGV的連續(xù)位置計算——根據(jù)運(yùn)動模型估算小車的當(dāng)前位置，根據(jù)估算的新位置關(guān)聯(lián)反射板，根據(jù)關(guān)聯(lián)的反射板修正自身位置，據(jù)此修正AGV下一步動作。

激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，地面無需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變；激光導(dǎo)航缺點(diǎn)：由于控制復(fù)雜及激光技術(shù)昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

GPS坐標(biāo)導(dǎo)航：

GPS坐標(biāo)是由空間星座、地面控制和用戶設(shè)備等三部分構(gòu)成的。GPS坐標(biāo)測量技術(shù)能夠快速、高效、準(zhǔn)確地提供點(diǎn)、線、面要素的精確三維坐標(biāo)以及其他相關(guān)信息，具有全天候、高精度、自動化、高效益等顯著特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于軍事、民用交通(船舶、飛機(jī)、汽車等)導(dǎo)航、大地測量、攝影測量、野外考察探險、土地利用調(diào)查、精確農(nóng)業(yè)以及日常生活(人員跟蹤、休閑娛樂)等不同領(lǐng)域。

GPS坐標(biāo)的基本定位原理是：衛(wèi)星不間斷地發(fā)送自身的星歷參數(shù)和時間信息用戶接收到這些信息后經(jīng)過計算求出接收機(jī)的三維位置三維方向以及運(yùn)動速度和時間信息