機(jī)器人控制：KUKA8.2系統(tǒng)的SPS.SUB程序分析

KUKA8.2系統(tǒng)的SPS.SUB程序分析

DEF? SPS ()

-執(zhí)行VW大眾標(biāo)準(zhǔn)文件的初始化-

VW (#VW_SPS_INIT,TRUE)

-執(zhí)行大眾用戶文件的初始化-

VW_USR_S (#USR_INIT)

-沒有選擇程序使用-

INTERRUPTDECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO VW(#VW_P_FREE,TRUE)

INTERRUPTON 91

-選擇程序在第一步/程序復(fù)位使用-

INTERRUPTDECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DO VW(#VW_P_RESET,TRUE)

INTERRUPTON 92

MAKROS TEP(1)?-執(zhí)行STEP初始化到第一步-

MAKROTRIGGER(0,0)–執(zhí)行MAKROTRIGGER初始化-

LOOP –正常執(zhí)行程序時(shí)循環(huán)使用-

VW (#VW_SPS_CYC,TRUE) 執(zhí)行VW大眾標(biāo)準(zhǔn)文件

VW (#VW_ZANGE,TRUE) -大眾工具鉗的運(yùn)用-

MAKROSPS()? -循環(huán)執(zhí)行MAKROSPS程序-

MAKROSTEP(0) -執(zhí)行STEP-

VW_USR_S (#USR_LOOP)? ?-循環(huán)執(zhí)行用戶程序-

WAI TF OR NOT $POWER_FAIL? -循環(huán)執(zhí)行不能有電源模塊故障否則SPS將停止-

ENDLOOP? --------------循環(huán)結(jié)束

END

SUBMIT 解釋器與機(jī)器人解釋器和 I/O 管理器共享系統(tǒng)功率，其中，機(jī)器人解釋器和 I/O 管理器具有更高的優(yōu)先級。因此，SUBMIT 解釋器不會定期在機(jī)器人控制系統(tǒng)的 12 ms 插值周期內(nèi)連續(xù)運(yùn)行。?

此外，SUBMIT 解釋器的運(yùn)行時(shí)間也無規(guī)律可循。SUBMIT 解釋器的運(yùn)行時(shí)間受 SUB 程序行數(shù)的影響。注釋行和空行對此也有影響。

自動啟動 SUBMIT 解釋器

SUBMIT 解釋器在機(jī)器人控制系統(tǒng)接通時(shí)自動啟動

啟動的是在KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定義的程序

$PRO_I_O[]="/R1/SPS()"

如果一個諸如 $config.dat 或 $custom.dat 的系統(tǒng)文件被改動因而出錯，則?

SUBMIT 解釋器將被自動停止。糾正了系統(tǒng)文件中的錯誤后，必須再手動選擇 SUBMIT 解釋器。

編輯：黃飛

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工業(yè)機(jī)器人的四大特征是哪些？工業(yè)機(jī)器人是由哪些部分組成的？工業(yè)機(jī)器人是怎樣進(jìn)行劃分的？

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寫字機(jī)器人程序

求一套寫字機(jī)器人的程序，用arduino編寫的。怎么實(shí)現(xiàn)

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分享一款不錯的基于LabVIEW的6-DOF并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)

本文以6- PPPS并聯(lián)機(jī)器人為控制對象，以NI公司的系列軟硬件產(chǎn)品為基礎(chǔ)，依托國家自然基金（No. 30770538）的支持，快速開發(fā)了此并聯(lián)機(jī)器人的開放式數(shù)字控制系統(tǒng)。

2021-05-12 06:38:22

華南機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)中心工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)班招生

`華南機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)中心擁有各種設(shè)備，開展各種不同的機(jī)器人培訓(xùn)班。打造各種工業(yè)現(xiàn)場常見的機(jī)器人工作站，現(xiàn)開展KUKA、發(fā)那科、三菱、ABB、愛普生工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)對外招生。一、認(rèn)識機(jī)器人技術(shù)：工業(yè)

2015-09-02 14:03:18

國內(nèi)有哪些比較有名的機(jī)器人公司

13萬名員工，2010年銷售額高達(dá)320億美元。庫卡（KUKA 德國）：德國庫卡是世界幾家頂級為自動化生產(chǎn)行業(yè)提供柔性，生產(chǎn)系統(tǒng)、機(jī)器人、夾具、模具及備件的供應(yīng)商之一。1996 年，庫卡機(jī)器人有限公司

2014-12-23 16:36:24

基于機(jī)器人的曲線焊接系統(tǒng)

裝或夾具并改變機(jī)器人程序，即可焊接曲線結(jié)構(gòu)工件。工位布局如圖 2 所示。2 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)焊接系統(tǒng)由庫卡機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、焊機(jī)、PLC、觸摸屏、接觸傳感器及電弧傳感器組成，其框架如圖 3

2018-03-13 09:15:48

基于ARM9的DF-1機(jī)器人傳感器系統(tǒng)設(shè)計(jì)

感知外部環(huán)境信息和自身狀態(tài)，獲得反饋信息，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。目前在仿人機(jī)器人中應(yīng)用的傳感器種類繁多，例如視覺傳感器、電子羅盤、加速度計(jì)和超聲波傳感器等都是仿人機(jī)器人中常用的傳感器。DF-1機(jī)器人

2019-06-21 07:04:37

基于CAN總線和雙傳感器仿人機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究

研究的前沿，它在一定程度上代表了一個國家的高科技發(fā)展水平。運(yùn)動控制系統(tǒng)是機(jī)器人控制技術(shù)的核心，也是機(jī)器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，在機(jī)器人控制中具有舉足輕重的地位，因此，各研究機(jī)構(gòu)都把對機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究作為首要任務(wù)?！　?/div>

2020-08-19 06:57:09

基于DSP與FPGA的機(jī)器人聲控系統(tǒng)該怎么設(shè)計(jì)？

機(jī)器人聽覺系統(tǒng)主要是對人的聲音進(jìn)行語音識別并做出判斷，然后輸出相應(yīng)的動作指令控制頭部和手臂的動作，傳統(tǒng)的機(jī)器人聽覺系統(tǒng)一般是以PC機(jī)為平臺對機(jī)器人進(jìn)行控制，其特點(diǎn)是用一臺計(jì)算機(jī)作為機(jī)器人的信息處理

2019-09-20 06:16:58

基于FPGA怎么實(shí)現(xiàn)三輪全方位移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)？

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2019-10-22 07:35:19

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　　制造出像人一樣具有智能的能替代人類勞動的機(jī)器人，一直是人類的夢想，人類獲取的信息80%以上是通過視覺。因此，在智能機(jī)器人的研究中，具有視覺的機(jī)器人的研究也就成了第一位的。對機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的研究是機(jī)器人領(lǐng)域中的重要內(nèi)容之一，其研究成果可應(yīng)用在機(jī)器人自動避障、軌跡跟蹤和運(yùn)動目標(biāo)跟蹤等問題中。

2019-09-27 08:07:35

如何系統(tǒng)性地學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)？

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2016-03-06 12:56:19

如何使用樹莓派開發(fā)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

樹莓派和其他機(jī)器人的控制器有何不同？如何使用樹莓派開發(fā)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)？

2021-12-23 06:55:02

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1 引言隨著人口老齡化進(jìn)程的加快，更多老年人，尤其是地震和疾病致殘的殘疾人，都需要照顧。基于此，這里提出一種基于ARM的嵌入式服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)器人的神經(jīng)中樞，因而

2019-07-30 07:02:31

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2020-11-23 15:08:52

如何用LabVIEW控制安川機(jī)器人

各位大神，現(xiàn)在小弟想用LabVIEW控制安川機(jī)器人，可是通過調(diào)用motocom32的DLL不能和機(jī)器人通信，聽說LabVIEW不能二次開發(fā)安川機(jī)器人，請問有熟悉安川機(jī)器人的高手指點(diǎn)一二，不勝感激！

2014-11-10 12:29:06

如何設(shè)計(jì)智能滅火機(jī)器人控制器？

應(yīng)用對象相結(jié)合后的系統(tǒng)，其是硬件和軟件緊密捆綁在一起的系統(tǒng)。將嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于滅火機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，對機(jī)器人的性能智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化都有了明顯提高。比賽用滅火機(jī)器人需要機(jī)器人有智能較高的自動控制

2019-07-31 06:23:18

嵌入式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的組織架構(gòu)是怎么樣的？

移動機(jī)器人是一種能夠感知外部環(huán)境，在有障礙物的環(huán)境中能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)決策與規(guī)劃，從而完成避障等多種功能的綜合系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)通常分為機(jī)構(gòu)本體和控制系統(tǒng)兩部分，控制系統(tǒng)的作用是根據(jù)用戶的指令對機(jī)構(gòu)本體進(jìn)行

2020-03-06 07:07:07

嵌入式服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)什么功能？

隨著人口老齡化進(jìn)程的加快，更多老年人，尤其是地震和疾病致殘的殘疾人，都需要照顧。基于此，這里提出一種基于ARM的嵌入式服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)器人的神經(jīng)中樞，因而其設(shè)計(jì)是機(jī)器人研究的核心。該控制系統(tǒng)通常以MCU、 DSP等為核心，采用上、下位機(jī)二級分布式結(jié)構(gòu)。

2019-10-15 08:03:16