KUKA 機(jī)器人SPS.SUB程序解析

KUKA機(jī)器人SPS.SUB程序解析

&ACCESS ?RVO
&COMMENT PLC on control
DEF ?SPS ( )
??;FOLD DECLARATIONS
??;FOLD BASISTECH DECL
??;Automatik extern

??DECL STATE_T STAT

定義STATE_T類型的變量。該結(jié)構(gòu)為：
STRUC STATE_T?
CMD_STAT RET1，?CMD_STAT是枚舉類型數(shù)據(jù)，組成了STATE_T結(jié)構(gòu)的第一個數(shù)據(jù)RET1
INT HITS ,
INT LENGTH ?
其中CMD_STAT是枚舉類型的數(shù)據(jù):
ENUM CMD_STAT ?CMD_OK, CMD_TIMEOUT, DATA_OK, DATA_BLK, DATA_END,?CMD_ABORT, CMD_REJ, CMD_PART, CMD_SYN, FMT_ERR?

與CWRITE有關(guān)的返回值如下表：

變量類型?MODUS_T（結(jié)構(gòu)類型）定義多少通道寫入，有下列值?SYNC語句直到數(shù)據(jù)發(fā)送還沒有執(zhí)行?ASYNC語句沒有執(zhí)行直到通道驅(qū)動已經(jīng)證實數(shù)據(jù)已經(jīng)被承認(rèn)。
???DECL MODUS_T MODE ?
??;ENDFOLD (BASISTECH DECL)
??;FOLD USER DECL
??;Please insert user defined declarations

??;ENDFOLD (USER DECL)
??;ENDFOLD (DECLARATIONS)
??;FOLD INI
??;FOLD DEFAULT MSG_T?
???信息顯示的結(jié)構(gòu)：
??$MSG_T={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}
??;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T)
??;FOLD AUTOEXT INIT
??中斷函數(shù)聲明，當(dāng)系統(tǒng)變量$PRO_STATE1（機(jī)器人解釋程序的進(jìn)程狀態(tài)為P_FREE（不選擇程序）調(diào)用RESET_OUT ()）:
??INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT ()
??INTERRUPT ON 91
??$LOOP_MSG[]=" ? ? ? ? ? ? ? ? ?