KUKA:簡單數(shù)據(jù)和數(shù)組的使用V1.24

KRL中數(shù)據(jù)的保存

?使用KRL以變量工作

使用KRL對機器人進行編程時，在程序中使用的數(shù)據(jù)會有相應(yīng)的類型來處理這些數(shù)據(jù)，變量就是用來保存這些數(shù)據(jù)的容器，每個變量都屬于一個專門的數(shù)據(jù)類型，在使用前必須聲明數(shù)據(jù)類型。在KRL中變量有局部變量和全局變量之分。

局部：局部變量可以分為程序文件（.src）中的局部變量或局部數(shù)據(jù)列表（*.dat）中的局部變量。如果變量是在.src文件中定義的，則該變量僅在程序運行時存在。我們將此稱為“運行時間變量”。如果變量是在.dat文件中被定義為局部變量，并且僅在相關(guān)程序文件中已知，則其值在關(guān)閉程序后保持不變。

全局：如果變量為全局變量，則隨時都可以顯示。在這種情況下，變量必須保存在系統(tǒng)文件或者局部數(shù)據(jù)列表中作為全局變量。

?變量的命名規(guī)范

在選擇變量名稱時，務(wù)必遵守以下規(guī)定：

1）KRL中的名稱最多允許24個字符

2）KRL中的名稱允許含有字母（A-Z）、數(shù)字（0-9）以及特殊字符“_”和“$”

3）KRL中的名稱不允許為關(guān)鍵詞

4）KRL中的名稱不允許以數(shù)字開頭

5）大小寫無關(guān)緊要

?KRL中的數(shù)據(jù)類型

1）預(yù)定義的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型

2）數(shù)組/Array

3）枚舉類型

4）負(fù)荷數(shù)據(jù)類型/結(jié)構(gòu)

?變量的有效性和生存期

KRL中變量的生存期

1）生存期是為變量預(yù)留存儲位置的時間

2）運行時間變量在退出程序或功能時將其存儲位置重又空出

3）而數(shù)據(jù)列表中的變量將當(dāng)前（上一個）值永久性保存在其存儲位置中

KRL中變量的有效性

1）局部聲明的變量僅在其被聲明的程序中可用并可見

2）而全局變量則建立在一個中央（全局）數(shù)據(jù)列表中

3）全局變量也可建立在一個局部數(shù)據(jù)列表中，聲明時冠以關(guān)鍵詞global（全局）

涉及到簡單數(shù)據(jù)類型的工作

使用簡單的數(shù)據(jù)類型有以下幾種：

1）整數(shù)（INT）：用于計數(shù)循環(huán)或件數(shù)計數(shù)器的經(jīng)典計數(shù)變量

2）實數(shù)（REAL）：為了避免四舍五入出錯的運算結(jié)果

3）布爾數(shù)（BOOL）：經(jīng)典式“是”/“否”結(jié)果

4）單個字符（CHAR）：僅是一個字符，字符串或者文本只能作為CHAR數(shù)組來實現(xiàn)

?變量的聲明

變量在使用前必須先總是進行聲明，每一個變量均劃歸一種數(shù)據(jù)類型，聲明的關(guān)鍵詞為DECL。

變量的聲明以不同的形式進行：

1）在SRC文件中聲明

2）在局部DAT文件中聲明

3）在$CONFIG.DAT中聲明

4）在局部DAT文件中配上關(guān)鍵詞“全局”聲明，因為從中得出相應(yīng)變量的生存期和有效性

創(chuàng)建常量，要用關(guān)鍵詞CONST建立，只允許在數(shù)據(jù)列表中建立

?變量聲明的原理

SRC文件中的程序結(jié)構(gòu)，在聲明部分必須聲明變量，初始化部分從第一個賦值開始，通常從“INI”行開始，在指令部分會賦值或更改值。

為了在使用某些模塊時于INI行前進入聲明部分，必須更改為專家模式使DEF行顯示。

計劃變量聲明，要規(guī)定生存期，對于SRC文件程序運行結(jié)束時，運行時間變量“死亡”，對于DAT文件在程序運行結(jié)束后變量還保持著，也要規(guī)定有效性/可用性，變量僅在局部DEF和END行之間可用。

?聲明簡單數(shù)據(jù)類型變量時的操作步驟

1.在SRC文件中創(chuàng)建變量

進入專家用戶組模式

使DEF行顯示出來

在編輯器中打開SRC文件

聲明變量，如下圖所示。

關(guān)閉并保存程序

2. 在DAT文件中創(chuàng)建變量

①進入專家用戶組模式

②在編輯器中打開DAT文件

③聲明變量，如下圖所示

④關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表

3. 在$CONFIG.DAT中創(chuàng)建變量

進入專家用戶組模式

在編輯器中打開SYSTEM（系統(tǒng)）文件夾中的$CONFIG.DAT，出現(xiàn)下圖所示的界面

選擇Fold“USERCLOBALS”,然后用軟鍵“打開/關(guān)閉Fold”將其打開

聲明變量，如下圖所示

關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表

4. 在DAT文件中創(chuàng)建全局變量

①進入專家用戶組模式

②在編輯器中打開DAT文件

③通過關(guān)鍵詞PULIC擴展程序頭中的數(shù)據(jù)列表，如圖所示。

④聲明變量，如圖所示。

⑤關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表

?簡單數(shù)據(jù)類型變量的初始化

在聲明后變量都只預(yù)留了一個存儲位置，其值總是無效值。在SRC文件中聲明和初始化始終在兩個獨立的行中進行。在DAT文件中聲明和初始化始終在一行中進行。常量僅可以在數(shù)據(jù)列表中聲明并且必須當(dāng)時立即初始化，初始化部分以第一次賦值開始。

?整數(shù)的初始化方法

1）初始化為十進制數(shù)，如下圖所示

2）初始化為二進制數(shù)，如下圖所示

3）初始化為十六進制數(shù)，如下圖所示

?使用KRL初始化時的操作步驟

1.在SRC文件中聲明和初始化

①在編輯器中打開SRC文件

②已聲明完畢

③執(zhí)行初始化，如下圖所示

④關(guān)閉并保存程序

2. 在DAT文件中聲明和初始化

①在編輯器中打開DAT文件

②已聲明完畢

③執(zhí)行初始化，如下圖所示

④關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表

3. 在DAT文件中聲明和在SRC文件中初始化

①在編輯器中打開DAT文件

②進行聲明，如下圖所示

③關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表

④在編輯器中打開SRC文件

⑤執(zhí)行初始化，如下圖所示

⑥關(guān)閉并保存程序

KRLArrays/數(shù)組

數(shù)組即Arrays，可為具有相同數(shù)據(jù)類型并借助下標(biāo)區(qū)分的多個變量提供存儲位置，數(shù)組的存儲位置是有限的，即最大數(shù)組的大小取決于數(shù)據(jù)類型所需的存儲空間大小。

聲明時，數(shù)組大小金額數(shù)據(jù)類型必須已知，KRL中的起始下標(biāo)始終從1開始，初始化始終可以逐個進行，在SRC文件中的初始化也可以采用循環(huán)方式進行。

數(shù)組的維數(shù)有1維數(shù)組，2維數(shù)組，3維數(shù)組，但KRL不支持4維及4維以上的數(shù)組。

?使用數(shù)組時的關(guān)聯(lián)

1.數(shù)組變量的生存期和有效性與使用簡單數(shù)據(jù)類型的變量時相同。

2.數(shù)組的聲明和初始化可以通過以下幾種方式進行：

①在SRC文件中建立數(shù)組聲明，如下圖所示

②在數(shù)據(jù)列表（即$CONFIG.DAT）中建立數(shù)組聲明，如下圖所示。

③在SRC文件中對數(shù)組進行聲明并初始化，通過調(diào)用索引單獨對每個數(shù)組進行聲明和初始化，如下圖所示。

另外，也可以用合適的循環(huán)，如下圖所示。

④在數(shù)據(jù)列表中初始化數(shù)組，在每一個數(shù)組的數(shù)據(jù)列表中通過調(diào)用索引單獨進行，接著將值顯示在數(shù)據(jù)列表中，如下圖所示。

但在數(shù)據(jù)列表中不允許進行如下圖所示的聲明和初始化 ?

⑤在數(shù)據(jù)列表中對數(shù)組進行聲明并在SRC文件中進行初始化，夾入數(shù)組是如此建立在數(shù)據(jù)列表中，則不能在數(shù)據(jù)列表中查看當(dāng)前值，只能通過變量顯示檢查當(dāng)前值，如下圖所示。

并且，我們要借助循環(huán)初始化組，如下圖所示，進行1維數(shù)組、2維數(shù)組和3維數(shù)組的初始化。 假如數(shù)組是如此建立在數(shù)據(jù)列表中的，則不能在數(shù)據(jù)列表中查看當(dāng)前值只能通過變量顯示檢查當(dāng)前值。 DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL BOOL error[10] DEF MY_PROG ( ) INI ? error[1]=FALSE ? error[2]=FALSE ? error[3]=FALSE ... error[10]=FALSE 或 DEF MY_PROG ( ) INI FOR x = 1 TO 10 ? error[x]=FALSE ENDFOR 借助于循環(huán)進行初始化

1 維數(shù)組

DECL INT parts[15]

DECL INT x

FOR x = 1 TO 15

parts[x]= 4 ENDFOR 2 維數(shù)組 DECL INT parts_table[10,5] DECL INT x, y FOR x = 1 TO 10 ? ? FOR y = 1 TO 5 ? ? ? ?parts_table[x, y]= 6 ? ? ENDFOR ENDFOR ?3 維數(shù)組 DECL INT parts_palette[5,4,3] DECL INT x, y, z FOR x = 1 TO 5 ? ? FOR y = 1 TO 4 ? ? ? ? FOR z = 1 TO 3 ? ? ? ? ? ? parts_palette[x, y, z]= 12 ? ? ? ? ENDFOR ? ? ENDFOR ENDFOR ? ?使用Arrays時的操作步驟 ①確定數(shù)組的數(shù)據(jù)類型 ②確定數(shù)組的有效性和生存期 ③進行數(shù)組聲明 ④初始化數(shù)組元素 ⑤在程序運行中，即始終在SRC文件中對數(shù)組進行操作 ⑥關(guān)閉并保存SRC文件，程序舉例如下圖所示。 DEF MY_PROG ( ) DECL REAL palette_size[10] DECL INT counter INI ；初始化 FOR counter = 1 TO 10 ? ?palette_size[counter] = counter * 1.5 ENDFOR ... ；單個更改值 palette_size[8] = 13 ... ；值比較 IF palette_size[3] > 4.2 THEN ... ? 枚舉數(shù)據(jù)類型 枚舉數(shù)據(jù)類型由一定量的常量（例如紅、黃或藍）組成。常量是可自由選擇的名稱，由編程員自己確定。一種枚舉數(shù)據(jù)類型必須首先經(jīng)過定義，然后才能繼續(xù)使用。 ?枚舉數(shù)據(jù)類型的應(yīng)用 枚舉數(shù)據(jù)類型只能使用已知常量，并可任意擴展多次及任意使用，如下圖所示。也可嵌入結(jié)構(gòu)中。

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枚舉數(shù)據(jù)類型的有效性和生存期規(guī)定為，創(chuàng)建的局部枚舉類型在到達END行便無效，在多個程序中使用的枚舉類型必須在$CONFIG.DAT中進行聲明。為了便于辨認(rèn)，自定義的枚舉類型應(yīng)以TYPE結(jié)尾 ? ?生成枚舉數(shù)據(jù)類型 ①枚舉變量和常量的定義，如下圖所示。 ②工作變量的聲明，如下圖所示。 ③工作變量的初始化，如下圖所示。 ④工作變量的值比較，如下圖所示。

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編輯：黃飛

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