KUKA機(jī)器人如何聲明變量

關(guān)于變量的理論部分：

１．使用 KRL 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，從最普通的意義上來(lái)說(shuō)，變量就是在機(jī)器人進(jìn)程的運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的計(jì)算值 （“ 數(shù)值 ”）的容器。

３．每個(gè)變量都在計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中有一個(gè)專門指定的地址。

４．每個(gè)變量都屬于一個(gè)專門的數(shù)據(jù)類型

５．在使用前必須聲明數(shù)據(jù)類型

６．在 KRL 中變量可劃分為局部變量和全局變量

關(guān)于KRL 中變量的有效性

１． 聲明為局部的變量只能在本程序中可用、可見(jiàn)

２．全局變量則在中央 （全局）數(shù)據(jù)列表中創(chuàng)建

３．全局變量也可以在局部數(shù)據(jù)中創(chuàng)建，并在聲明時(shí)配上關(guān)鍵詞global （全

局）

命名規(guī)范

１．KRL 中的名稱長(zhǎng)度最多允許 24 個(gè)字符。

２．KRL 中的名稱允許包含字母 (A-Z)、數(shù)字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。

３．KRL 中的名稱不允許以數(shù)字開(kāi)頭。

４． KRL 中的名稱不允許為關(guān)鍵詞。

５．不區(qū)分大小寫

變量聲明需要關(guān)鍵詞DECL，對(duì)四種簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類型關(guān)鍵詞 DECL 可省略［１．整數(shù) (INT)２．實(shí)數(shù) (REAL) ３．布爾數(shù) (BOOL)４．單個(gè)字符 (CHAR)］．

變量聲明可以不同形式進(jìn)行，因?yàn)閺闹械贸鱿鄳?yīng)變量的生存期和有效性

１． 在 SRC 文件中聲明

２．在局部 DAT 文件中聲明

３．在 $CONFIG.DAT 中聲明

４．在局部 DAT 文件中配上關(guān)鍵詞 “GLOBAL 全局 ” 聲明

在 SCR 文件中創(chuàng)建變量：

例子：

DEF MY_PROG ( )

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

INI

...

END

事例分析：下面是一段機(jī)器人程序

GLOBALDEF Initialize (TEACH_POS : IN,cont:IN)

DECLE6Pos TEACH_POS在程序中聲明變量TEACH_POS

聲明GLOBAL（全局程序）DEF（聲明程序）Initialize（程序名稱）初始化校正位置

DECLE6PosTEACH_POS

DECL ：指聲明一個(gè)SRC的局部變量

E６ＰＯＳ：指軸的表達(dá)類型

TEACH_POS：指變量的名稱

在 DAT 文件中創(chuàng)建變量：

例子：

DEFDAT MY_PROG

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL INT counter

DECL REAL price

DECL BOOL error

DECL CHAR symbol

...

ENDDAT

這是一段在$CONFIG.DAT中聲明的變量

聲明工具坐標(biāo)數(shù)組長(zhǎng)度３２，F(xiàn)RAME變量類型

DECLFRAME TOOL_DATA[32]

TOOL_DATA[1]={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.9040003,B -44.901001,C -179.587997}

TOOL_DATA[2]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[3]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

TOOL_DATA[4]={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0}

變量賦值：

例如在$CONFIG.DAT中設(shè)置的外部自動(dòng)的變量賦值，即設(shè)定：

SIGNAL PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]

設(shè)置給入的程序號(hào)變量PRG_NR 是由輸入１到輸入８的值給入的．

SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1] TO $OUT[8]

BOOL VW_CBY_CELL=TRUE

對(duì)布爾型變量VW_CBY_CELL賦值ｔｒｕｅ

BOOL CALLBYSELECT=TRUE

INT SEL_RES=1

對(duì)整數(shù)型變量SEL_RES賦值１

INT UES_RES=1

INT PGNO=10

INT P_OLD=10

INT P_SELECT=10