如何實現(xiàn)ABB機器人和視覺系統(tǒng)間的TCP/IP通訊呢？

如何實現(xiàn)ABB機器人和視覺系統(tǒng)間的TCP/IP通訊呢？首先我們先看下通訊效果，然后我們再來解開通訊背后的秘密。

ABB機器人實現(xiàn)TCP／IP通訊的前提是必須要有616-1 PC Interface選項功能，如下圖是ABB官方對于PCInterface選項功能的介紹：

所以，當我們在真實機器人系統(tǒng)上想實現(xiàn)TCP/IP通訊要先檢查下系統(tǒng)是否含此選項功能，參考如下界面：

TCP是因特網(wǎng)中的傳輸層協(xié)議，使用三次握手協(xié)議建立連接，過程比較復雜，實際使用中，我們可以用socket編程接口實現(xiàn)服務器與客戶端間的通訊，關(guān)于TCP／IP與socket之間的關(guān)系大家可以查閱相關(guān)資料，下圖是ABB機器人使用socket接口實現(xiàn)通信的過程。

下面我們在RobotStudio軟件中模擬機器人實現(xiàn)此功能的過程（這里我們把機器人作為客戶端client使用）：

第一步，創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，這里要注意參考圖片把PCInterface選項加入。

第二步，新建程序模塊及例行程序。

通訊相關(guān)指令在Communicate指令集下。

第三步，編寫程序，具體程序如下：

SocketCreate socket_vision;

!創(chuàng)建套接字，用于連接遠程計算機，這里注意，下面編程是把機器人作為客戶端，遠程計算機作為服務器的

SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”,5001;

!連接遠程計算機，這里要寫明遠程計算機的IP地址和通訊雙方共用的端口號。注意，在真實機器人系統(tǒng)上，遠程計算機網(wǎng)口和機器人LAN口或WAN口間要用網(wǎng)線做好連接，并將計算機IP地址設(shè)置和機器人IP地址同一網(wǎng)段，此外，端口號不可隨意設(shè)置，一般不會用0~1023之間的數(shù)字。這里為了和本機上TCP/IP測試工具間實現(xiàn)通訊，IP地址設(shè)為回送地址 “127.0.0.1”

SocketSend socket_vision\Str:="hello!";

!向遠程計算機發(fā)送信息，發(fā)送內(nèi)容可以為具體字符串，也可以是string型變量

SocketReceive socket_vision\Str:=string_vision;

!接收來自遠程計算機發(fā)送過來的數(shù)據(jù)，存儲在string_vision變量中，注意，string_vision存儲類型必須為變量，數(shù)據(jù)類型為string

SocketClose socket_vision;

!關(guān)閉通訊

TPErase;

!擦除屏幕上的顯示的文本信息

TPWrite string_vision;

!將string_vision的文本信息寫入示教器屏幕，驗證寫入的信息和遠程計算機發(fā)送的信息是否一致

第四步，測試通訊。

到此，我們就實現(xiàn)了ABB機器人和視覺系統(tǒng)間的通訊啦。