工業(yè)機(jī)器人這兩種編程區(qū)別你知道嗎？(示教編程與離線編程的區(qū)別)

目前，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的編程方法主要有三種：

1 示教編程

示教編程是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的編程方式。采用這種方法，程序編制是在機(jī)器人現(xiàn)場進(jìn)行的。

2 離線編程

離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機(jī)器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

3 機(jī)器人語言編程

機(jī)器人語言編程是指采用專用的機(jī)器人語言來描述機(jī)器人的運動軌跡。目前應(yīng)用于工業(yè)中的機(jī)器人語言是動作級和對象級語言。

今天，主要來講講示教編程與離線編程的區(qū)別：

示教編程

需要實際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境,

編程時機(jī)器人停止工作,

在實際系統(tǒng)上試驗程序,

編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗,

難以實現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人運行軌跡.

離線編程

需要機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境圖形模型,

編程時不影響機(jī)器人工作,

通過仿真試驗程序,

可用CAD進(jìn)行最佳軌跡規(guī)劃,

可實現(xiàn)復(fù)雜運行軌跡的編程.

示教編程的優(yōu)點

編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；對實際的機(jī)器人進(jìn)行示教時，可以修正機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來的誤差。

示教編程的缺點

1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。3、示教器種類太多，學(xué)習(xí)量太大。4、示教過程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設(shè)備，重則撞傷人。5、對實際的機(jī)器人進(jìn)行示教時要占用機(jī)器人。

隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，示教編程在有些行業(yè)顯得力不從心了，于是，離線編程逐漸成為當(dāng)前較為流行的一種編程方式。

與示教編程相比，離線仿真編程具有以下優(yōu)點：

1、減少機(jī)器人不工作時間。當(dāng)對機(jī)器人下一個任務(wù)進(jìn)行編程時，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線工作，變成不占用機(jī)器人的工作時間。

2、使編程者遠(yuǎn)離危險的編程環(huán)境。

3、使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對機(jī)器人的各種工作對象進(jìn)行編程。

4、便于CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/robotics一體化。

5、可使用高級計算機(jī)編程語言對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。

6、便于修改機(jī)器人程序。

仿真編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機(jī)的功能，減少了編寫機(jī)器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等機(jī)器人新興應(yīng)用領(lǐng)域。

但是離線編程也有自身的缺點：對于簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高。模型誤差、工件裝配誤差、機(jī)器人定位誤差等都會對其精度有一定的影響。