KUKA系統(tǒng)變量$err說明

$ err

具有有關(guān)當(dāng)前程序信息的結(jié)構(gòu)

該變量可用于評估相對于提前運(yùn)行的當(dāng)前執(zhí)行程序。例如，該變量可用于評估程序中的錯誤，以便能夠使用適當(dāng)?shù)墓收戏?wù)功能對其進(jìn)行響應(yīng)。

該變量具有寫保護(hù)，只能被讀取。

$ERR=Information

信息類型：Error_T

列出有關(guān)當(dāng)前正在執(zhí)行的程序的信息.

變量結(jié)構(gòu):

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

解釋:

Number:發(fā)生運(yùn)行時錯誤時的消息編號。如果未發(fā)生錯誤，則顯示零值。

Interpreter:當(dāng)前解釋器?

#R_INT：機(jī)器人解釋器

?#S_INT：提交解釋器

int_type當(dāng)前圖片類型和中斷狀態(tài)

?#I_NORMAL：該程序不是中斷程序。

?#I_INTERRUPT：該程序?yàn)橹袛喑绦颉?/p>

?#I_STOP_INTERRUPT：通過$ STOPMESS中斷（錯誤停止）

int_prio中斷優(yōu)先級

?1，2，4…39

?81…128

line_nr當(dāng)前程序中的行號

module[]當(dāng)前程序的目錄和名稱

up_name[]當(dāng)前子程序的目錄和名稱

trigger_type

觸發(fā)屬于子程序的觸發(fā)器的上下文

1.#TRG_NONE：該子程序不是觸發(fā)子程序。?#TRG_REGULAR：在向前運(yùn)動期間切換了觸發(fā)器子程序。?#TRG_BACKWARD：觸發(fā)子程序在向后運(yùn)動期間被切換。

2.#TRG_RESTART：觸發(fā)子程序已打開，切換回正向運(yùn)動。

3.#TRG_REPLAY：觸發(fā)子程序在向后運(yùn)動后反復(fù)切換。

注意：此組件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

$ERR不僅可以用于錯誤處理，還可以用于確定當(dāng)前環(huán)境。

在本例中，參數(shù)從robot程序和submit程序傳遞到子例程。子程序確定參數(shù)源自哪個解釋器。根據(jù)結(jié)果，將執(zhí)行另一個操作。

機(jī)器人程序：

DEF Main ()

...

my_prog (55)

...

END

提交Programm:：

DEF my_sub ()

...

LOOP

my_prog (33)

...

ENDLOOP

...

END

Unter programm:

GLOBAL DEF my_prog (par:IN)

INT par

INI

SWITCH $ERR.interpreter

CASE #R_INT

$OUT[par] = TRUE

CASE #S_INT

sub_prog_s()

CASE #EXT_S_INT1

sub_prog_1()

CASE #EXT_S_INT2

sub_prog_2()

CASE #EXT_S_INT3

sub_prog_3()

...

ENDSWITCH

...

END

此示例顯示，每個程序級別都有自己的$ERR重新表示。

1 DEF myMainProg ()

2 INT myVar, myVar2

3 INI

4 ON_ERROR_PROCEED

5 mySubProg (myVar)

第5行實(shí)際觸發(fā)消息1422｛$Variable｝Invalid，因?yàn)閙yVar未初始化，因此無法傳遞給子程序。前一行中的ON_ERROR_PROCEED禁止顯示該消息。

6 HALT

如果您從此處的變量顯示中讀取$ERR，則以下組件具有以下值：

$ERR.number===1422

$ERR.line_nr==15

$ERR.module[]===MYMAINPROG“

$ERR.up_name[]===MYMAINPROG“

7 myVar2 = 7

8 mySubProg (myVar2)

9 END

---------------------------------------

10 DEF mySubProg (myTest:IN)

11 INT myTest

12 HALT

如果從變量顯示中讀取$ERR，則以下組件具有以下值：

$ERR.number==0

$ERR.line_nr==0

$ERR.module[]===MYMAINPROG“

$ERR.up_name[]===MYSUBPROG“

這表明：$ERR總是具有來自當(dāng)前級別的信息（此處來自子程序MySubProg）。另一方面，來自MyMainProg的信息是未知的。

13 END

ERR_RAISE：稍后輸出抑制消息

ERR_RAISE隨后可以輸出用ON_ERROR_PROCEED抑制的消息。

ERR_RAISE只能處理$ERR或從$ERR派生的變量作為OUT參數(shù)。

ERR_RAISE ($ERR | out_var)

審核編輯：黃飛