KUKA系統(tǒng)變量$err注意事項說明

$ err

具有有關當前程序信息的結構

該變量可用于評估相對于提前運行的當前執(zhí)行程序。例如，該變量可用于評估程序中的錯誤，以便能夠使用適當?shù)墓收戏展δ軐ζ溥M行響應。

該變量具有寫保護，只能被讀取。

$ERR=Information

信息類型：Error_T

列出有關當前正在執(zhí)行的程序的信息.

變量結構:

STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type

解釋:

Number:發(fā)生運行時錯誤時的消息編號。如果未發(fā)生錯誤，則顯示零值。

Interpreter:當前解釋器?

#R_INT：機器人解釋器

?#S_INT：提交解釋器

int_type當前圖片類型和中斷狀態(tài)

?#I_NORMAL：該程序不是中斷程序。

?#I_INTERRUPT：該程序為中斷程序。

?#I_STOP_INTERRUPT：通過$ STOPMESS中斷（錯誤停止）

int_prio中斷優(yōu)先級

?1，2，4…39

?81…128

line_nr當前程序中的行號

module[]當前程序的目錄和名稱

up_name[]當前子程序的目錄和名稱

trigger_type

觸發(fā)屬于子程序的觸發(fā)器的上下文

1.#TRG_NONE：該子程序不是觸發(fā)子程序。?#TRG_REGULAR：在向前運動期間切換了觸發(fā)器子程序。?#TRG_BACKWARD：觸發(fā)子程序在向后運動期間被切換。

2.#TRG_RESTART：觸發(fā)子程序已打開，切換回正向運動。

3.#TRG_REPLAY：觸發(fā)子程序在向后運動后反復切換。

注意：此組件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。

審核編輯：劉清