KUKA系統(tǒng)變量$INTERPRETER解釋器

提交解釋器的狀態(tài)顯示

機(jī)器人解釋器的狀態(tài)顯示?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序。

選擇了提交解釋器。語(yǔ)句指針位于所選提交程序的首行。

已選擇 SUB 程序并且正在運(yùn)行。

提交解釋器被停止。

選擇了提交解釋器。

$INTERPRETER 解釋器系統(tǒng)變量

通過(guò)變量可以讀取許多系統(tǒng)狀態(tài)，并且在許多情況下也可以進(jìn)行設(shè)置。嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，這些變量存在多次-每個(gè)解釋器一次。對(duì)于所有解釋器，它們的名稱(chēng)相同。

例子：

?程序運(yùn)行模式（$PRO_MODE）

程序狀態(tài)（$PRO_STATE）

?進(jìn)程指針的數(shù)據(jù)（$PRO_IP）

?解釋器當(dāng)前正在等待的WAITFOR語(yǔ)句（$ WAIT_FOR []）

當(dāng)訪(fǎng)問(wèn)這樣的變量時(shí)，它總是自動(dòng)引用到當(dāng)前解釋器。這是由$ INTERPRETER定義的。

默認(rèn)情況下，機(jī)械手控制器以“單提交”模式運(yùn)行。這意味著有兩個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行：

?機(jī)器人解釋器

運(yùn)動(dòng)程序在機(jī)器人解釋器中運(yùn)行。

?系統(tǒng)提交解釋器

程序SPS.SUB通過(guò)系統(tǒng)提交解釋器運(yùn)行。 SPS.SUB程序用于控制器內(nèi)部的提交任務(wù)。

審核編輯 ：李倩