ROS系統(tǒng)的MoveIt模塊介紹

機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS目前最受關(guān)注的兩個模塊是導(dǎo)航（Navigation）和機(jī)械臂控制（MoveIt?。?。

其中，機(jī)械臂控制模塊（后面簡稱MoveIt）可以讓用戶快速建立機(jī)械臂模型并實現(xiàn)機(jī)械臂的控制（包括建模、運動學(xué)求解、運動規(guī)劃、避障等）。

后續(xù)我將分幾篇博客分別介紹如何一步步使用MoveIt控制自己的機(jī)械臂，算是對以前的學(xué)習(xí)內(nèi)容的記錄和分享。

關(guān)于MoveIt最全面的講解可以參考MoveIt官方網(wǎng)站，推薦大家多參考官方文檔和例程，這里的博文系列權(quán)當(dāng)簡介和入門。

如果用幾個特點來概括MoveIt，主要有：

1.它是屬于ROS系統(tǒng)的一部分，用于控制多關(guān)節(jié)機(jī)械臂；

2.提供了一系列成熟的插件和工具，可以實現(xiàn)機(jī)械臂控制的快速配置；

3.封裝了大量API，方便用戶在MoveIt模塊上進(jìn)行二次開發(fā)，進(jìn)而做出更多有意思的應(yīng)用。

這里借用官方經(jīng)典圖例做簡單說明，如下如：

上圖可以看出：

1.MoveIt 的核心節(jié)點（node）為move_group，外圍的幾個部分分別為：ROS Param Server， Robot
Controllers， Robot 3D Sensors， User Interface， Robot Sensors，其中：

ROS Param Server：這部分載入的是用戶定義的模型文件（xacro或urdf）和一些配置文件。（重要）

Robot Controllers：
這部分可以看做是和真正的機(jī)器人部分（硬件控制接口）打交道的部分，即運動規(guī)劃的數(shù)據(jù)由此發(fā)給機(jī)器人驅(qū)動部分，后續(xù)會詳細(xì)講解。（重要）

Robot 3D Sensors： 這部分作用是載入RGB-D相機(jī)或激光雷達(dá)等獲得的點云數(shù)據(jù)用于機(jī)械手的抓取或避障等。

User Interface：這部分是用戶接口，MoveIt提供一系列的API供用戶完成自定義的功能，這里主要。（重要）

Robot Sensors：這部分是接收機(jī)械臂的傳感器數(shù)據(jù)，然后預(yù)估出機(jī)器人的狀態(tài)并發(fā)布。