ROS是什么？機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的介紹

　　ROS 是 Robot Operating System 的縮寫，原本是斯坦福大學(xué)的一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目，后

　　來(lái)由 WillowGarage 公司發(fā)展，目前由 OSRF（Open Source Robotics Foundation，Inc）

　　公司維護(hù)的開(kāi)源項(xiàng)目。

　　1、首先是一個(gè)操作系統(tǒng)

　　根據(jù) wikipedia 定義，操作系統(tǒng)是用來(lái)管理計(jì)算機(jī)硬件與軟件資源，并提供一些公用的

　　服務(wù)的系統(tǒng)軟件。而 ROS 也自稱是一個(gè) OS。

　　2、是一種跨平臺(tái)模塊化軟件通訊機(jī)制

　　ROS 用節(jié)點(diǎn)（Node）的概念表示一個(gè)應(yīng)用程序，不同 node 之間通過(guò)事先定義好格式

　　的消息（Topic），服務(wù)（Service），動(dòng)作（Action）來(lái)實(shí)現(xiàn)連接。

　　△三種通訊方式的特點(diǎn)

　　三種通訊方式的優(yōu)缺點(diǎn)可看上表，由于很多模塊化編程工具都有類似功能，這里就不

　　具體展開(kāi)了。

　　基于這種模塊化的通訊機(jī)制，開(kāi)發(fā)者可以很方便地替換、更新系統(tǒng)內(nèi)的某些模塊；也

　　可以用自己編寫的節(jié)點(diǎn)替換 ROS 的個(gè)別模塊，十分適合算法開(kāi)發(fā)。

　　此外，ROS 可以跨平臺(tái)，在不同計(jì)算機(jī)、不同操作系統(tǒng)、不用編程語(yǔ)言、不同機(jī)器人

　　上使用。

　　3、是一系列開(kāi)源工具

　　△幾種 ROS 工具示意圖：左上 rqt_plot，右上 rqt_graph，左下 Rviz，右下 TF

　　如上圖所示，ROS 為開(kāi)發(fā)者提供了一系列非常有用的工具，可以大大提高我們開(kāi)發(fā)的

　　效率。

　　rqt_plot：可以實(shí)時(shí)繪制當(dāng)前任意 Topic 的數(shù)值曲線；