如何精準(zhǔn)分析人形機器人運動數(shù)據(jù)？

全球“機器換人”進程加速，人形機器人有望成為AI下一個重要落地應(yīng)用場景；EtherCAT-Analyzer具備分析人形機器人所有關(guān)節(jié)和電池與主站的通訊信息，快速掌握節(jié)點網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)！

前言

隨著人形機器人行業(yè)的發(fā)展及《中國制造2025》的全面實施，傳統(tǒng)的脈沖模式控制很大程度上制約了機器人的性能，相反，高速工業(yè)現(xiàn)場總線EtherCAT利用以太網(wǎng)協(xié)議完成工業(yè)自動化控制，滿足了工業(yè)控制工程中通信穩(wěn)定、大數(shù)據(jù)量，低延時性的要求，成為機器人主力發(fā)展的總線解決方案，且其易于與現(xiàn)場其它設(shè)備組網(wǎng)，為實現(xiàn)自動化流水線及建立智能工廠提供了基礎(chǔ)。

人形機器人關(guān)節(jié)作為EtherCAT從站，通過主站控制器輕松完成通信控制。但是，主從通訊過程中經(jīng)常出現(xiàn)的通訊丟幀、延遲和斷開連接等多種問題，嚴(yán)重影響工程師們對于機器人的調(diào)試與控制，此時迫切需要專業(yè)的分析設(shè)備快速定位問題點，“對癥下藥”，解決問題。

致遠(yuǎn)電子EtherCAT分析儀EtherCAT-Analyzer應(yīng)運而生，其具有網(wǎng)絡(luò)幀統(tǒng)計（流量、轉(zhuǎn)發(fā)延時、錯誤幀、周期抖動）、網(wǎng)絡(luò)幀時間分析、網(wǎng)絡(luò)幀內(nèi)容分析、GPIO事件分析以及幀數(shù)據(jù)存儲等功能，可快速分析評估人形機器人網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)，給與“良藥”快速解決問題。

wireshark解析協(xié)議

定位主從通訊問題

上位機連接上EtherCAT分析儀，軟件映射虛擬網(wǎng)卡，輕松查看主從初始化交互信息，獲取從站配置參數(shù)，掌握各廠家協(xié)議差異，解決適配難題；還可通過實時拓?fù)?，判斷是否為“設(shè)備丟幀”、“設(shè)備不處理數(shù)據(jù)”、“設(shè)備斷開連接”等問題。

解析協(xié)議

定位主從通訊問題

全面統(tǒng)計

便于診斷

上位機連接上EtherCAT分析儀，支持查看四個端口的正常幀、錯誤幀、幀間隔、幀抖動、轉(zhuǎn)發(fā)延時、網(wǎng)絡(luò)延時等統(tǒng)計信息。

支持GPIO事件捕獲

滿足網(wǎng)絡(luò)同步分析需求

設(shè)備支持GPIO事件監(jiān)控、抓取從站DC中斷信號，從而調(diào)整合適的偏移時間。

<1ns的轉(zhuǎn)發(fā)延遲

精準(zhǔn)評估主站周期

EtherCAT分析儀支持四個端口的幀轉(zhuǎn)發(fā)時間分析，在多節(jié)點的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，不影響實際通信，精準(zhǔn)分析主站實際PDO周期與抖動。

分析PDO周期

抖動分析

直觀的數(shù)值曲線

輕松判斷從站執(zhí)行效率

EtherCAT分析儀支持幀內(nèi)數(shù)值曲線分析，支持按幀偏移和任意擴展協(xié)議解析數(shù)值，人形機器人各關(guān)節(jié)電機和算法的跟隨曲線分析，找到機械或算法性能瓶頸。

Wireshark確認(rèn)PDO，上位機添加變量

上位機顯示曲線

（主從站輸出曲線貼合度越高，從站執(zhí)行效率越高）

網(wǎng)絡(luò)負(fù)載監(jiān)測

實時掌握節(jié)點幀流量

EtherCAT分析儀支持對指定數(shù)據(jù)源進行網(wǎng)絡(luò)負(fù)載分析，同時支持設(shè)置過濾，可針對某個PDO進行幀流量分析。

觸發(fā)保存

數(shù)據(jù)回放

上位機配置觸發(fā)條件，達到相應(yīng)條件時候，上位機自動保存相關(guān)數(shù)據(jù)至相關(guān)路徑；過后支持將保存的數(shù)據(jù)通過上位機重新回放分析。

觸發(fā)保存

數(shù)據(jù)回放

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