CAN協(xié)議的幾種幀格式介紹

遙控幀

接收單元向發(fā)送單元請求數(shù)據(jù)的時候就用遙控幀，遙控幀由 6 個段組成：

①、幀起始，表示數(shù)據(jù)幀開始的段。②、仲裁段，表示該幀優(yōu)先級的段。③、控制段，表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。④、CRC段，檢查幀的傳輸錯誤的段。⑤、ACK 段，表示確認正常接收的段。⑥、幀結(jié)束，表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束的段。

遙控幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

從圖可以看出，遙控幀結(jié)構(gòu)基本和數(shù)據(jù)幀一樣，最主要的區(qū)別就是遙控幀沒有數(shù)據(jù)段。遙控幀的 RTR 位為隱性的，數(shù)據(jù)幀的 RTR 位為顯性，因此可以通過RTR 位來區(qū)分遙控幀和沒有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀。遙控幀沒有數(shù)據(jù)，因此 DLC 表示的是所請求的數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)長度，遙控幀的其他段參考數(shù)據(jù)幀的描述即可。

錯誤幀

當接收或發(fā)送消息出錯的時候使用錯誤幀來通知，錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符兩部分組成，錯誤幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

錯誤標志有主動錯誤標志和被動錯誤標志兩種，主動錯誤標志是 6 個顯性位，被動錯誤標志是 6 個隱性位，錯誤界定符由 8 個隱性位組成。

過載幀

接收單元尚未完成接收準備的話就會發(fā)送過載幀，過載幀由過載標志和過載界定符構(gòu)成，過載幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

過載標志由 6 個顯性位組成，與主動錯誤標志相同，過載界定符由 8 個隱性位組成，與錯誤幀中的錯誤界定符構(gòu)成相同。

幀間隔

幀間隔用于分隔數(shù)據(jù)幀和遙控幀，數(shù)據(jù)幀和遙控幀可以通過插入幀間隔來將本幀與前面的任何幀隔開，過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔，幀間隔結(jié)構(gòu)如圖所示：

圖中間隔由 3 個隱性位構(gòu)成，總線空閑為隱性電平，長度沒有限制，本狀態(tài)下表示總線空閑，發(fā)送單元可以訪問總線。延遲發(fā)送由 8個隱性位構(gòu)成，處于被動錯誤狀態(tài)的單元發(fā)送一個消息后的幀間隔中才會有延遲發(fā)送。