經(jīng)緯恒潤港口L4自動駕駛業(yè)務(wù)發(fā)展歷程回顧和展望

2015年，經(jīng)緯恒潤正式布局高級別智能駕駛領(lǐng)域，開始自動駕駛的研發(fā)和demo工作，業(yè)務(wù)場景涵蓋了園區(qū)自動駕駛清掃車、自動駕駛小巴、自動駕駛物流車、高速編隊自動駕駛等。?

在早期的技術(shù)探索階段，公司在汽車電子量產(chǎn)方面的多年經(jīng)驗，幫助團隊積累了大量的樣本數(shù)據(jù)，同時也為恒潤在L4領(lǐng)域積累了豐富的能力，如AI感知、定位技術(shù)、路徑規(guī)劃、決策、SLAM、激光free space檢測等。

當(dāng)時，技術(shù)團隊綜合分析了各個自動駕駛場景特點、客戶需求及痛點、失效風(fēng)險等，綜合為以下幾點：第一，自動駕駛是為了真正解放人工司機，目前港口園區(qū)司機老齡化嚴(yán)重，而且需要7×24小時，三班倒，整個司機的勞動強度比較大，因此從港口運營方來說也有迫切的需求上自動駕駛。第二，港口場景相對來說比較封閉，給L4自動駕駛創(chuàng)造了較好的條件，具備脫離安全員，實現(xiàn)真正無人化運營的基礎(chǔ)。第三，港口客戶比較支持，愿意從基礎(chǔ)設(shè)施改制、自動化港口碼頭建設(shè)方面支持和投資。綜合考慮以上各個維度，技術(shù)團隊選擇了港口這個切入點。

自2017年開始，經(jīng)緯恒潤將港口高級別自動駕駛作為重要的業(yè)務(wù)板塊，聚焦深耕港口業(yè)務(wù)領(lǐng)域，是國內(nèi)較早開始集裝箱碼頭自動駕駛測試和正式交付無人化、常態(tài)化運營項目的公司。

青島港

2018年4月，在青島港前灣港區(qū)集裝箱碼頭， 一汽解放ICV（Inteligent Container Vehicle）港口車發(fā)布會上，經(jīng)緯恒潤為一汽解放提供了智能網(wǎng)聯(lián)解決方案，包括自動駕駛控制器、感知融合算法、智能駕駛控制算法、車聯(lián)網(wǎng)通信終端、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺和系統(tǒng)集成等。通過搭載經(jīng)緯恒潤開發(fā)的人工智能感知技術(shù)，ICV能對港口復(fù)雜作業(yè)環(huán)境進行精準(zhǔn)感知和識別，保障無人作業(yè)的安全可靠。

唐山港

2018年11月，唐山港與一汽解放、經(jīng)緯恒潤等單位合作，啟動無人集卡車項目，通過5G網(wǎng)絡(luò)完成遠(yuǎn)程駕駛、高清視頻回傳、精準(zhǔn)?？俊⒕庩犘旭偟纫幌盗袘?yīng)用。同年12月，唐山港實現(xiàn)無人集卡帶安全員與有人集卡混流作業(yè)模式。研發(fā)團隊實現(xiàn)了數(shù)項重大技術(shù)突破：無人集卡運管平臺的部署與港口作業(yè)體統(tǒng)TOS的對接；整車采用車規(guī)級域控制器產(chǎn)品。

2021年2月，經(jīng)緯恒潤和唐山京唐港開始礦石散貨自動駕駛運輸業(yè)務(wù)的開發(fā)，開展了礦石散貨AGV開發(fā)，以及散貨車隊管理系統(tǒng)SVM 開發(fā)。主要涵蓋了AGV自動駕駛系統(tǒng)測試，以及行駛-避障-停車-卸料的作業(yè)流程開發(fā)。

2020年11月，由國家科學(xué)技術(shù)部和國家獎勵工作辦公室共同批準(zhǔn)設(shè)立了“中國港口協(xié)會科學(xué)技術(shù)獎”，全國港口企業(yè)、港航科研機構(gòu)、高等院校共有113個項目申報，經(jīng)過公示和專家評審委員會初審、終審后，由經(jīng)緯恒潤與唐山港集團、一汽解放共同開展的“自動化集裝箱碼頭無人集卡關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用”項目，榮獲2020年度中國港口協(xié)會科技進步二等獎，這也是本年度以“無人集卡”為專題的獲獎項目。

2021年7月，經(jīng)中國港口協(xié)會秘書處審核，報協(xié)會批準(zhǔn)，北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司正式加入中國港口協(xié)會，成為其會員單位！此次加入中國港口協(xié)會，標(biāo)志著協(xié)會對經(jīng)緯恒潤在港口領(lǐng)域既有成績的認(rèn)可及進一步加大研發(fā)投入服務(wù)港口需求的期望。同時，也為經(jīng)緯恒潤提供了一個與業(yè)內(nèi)同行深入交流的平臺。

日照港

2021年6月18日，經(jīng)緯恒潤和合作伙伴（一汽解放和蘇州摯途）共同研發(fā)的5臺無人集卡從山東港口日照港全自動碼頭G區(qū)堆場帶箱參與“宏泰27”輪船自動化裝船作業(yè)，標(biāo)志著無人集卡裝卸船作業(yè)投入常態(tài)化生產(chǎn)。

2021年10月9日，15臺無人集卡完全投入無人常態(tài)化、脫離安全員的日常作業(yè)任務(wù)中。經(jīng)緯恒潤參與建設(shè)的全球首個順岸開放式全自動化集裝箱碼頭在山東港口集團日照港正式啟用。

經(jīng)緯恒潤在此項目中提供了完整的無人集卡車隊系統(tǒng)解決方案，包括：自動駕駛整車的SOA架構(gòu)設(shè)計、車規(guī)級智能網(wǎng)聯(lián)控制器、自動駕駛感知-規(guī)劃-控制算法開發(fā)、車聯(lián)網(wǎng)通信終端和數(shù)據(jù)后臺、5G遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)、V2X車路協(xié)同系統(tǒng)、車隊調(diào)度管理系統(tǒng)FMS，并將以上系統(tǒng)與港口既有業(yè)務(wù)和控制系統(tǒng)（TOS、ECS、CPS等）進行了數(shù)據(jù)對接和邏輯匹配，形成完整統(tǒng)一的生產(chǎn)運營系統(tǒng)。

2021年12月，日照港項目整體完成交付和客戶驗收，同時經(jīng)緯恒潤和合作伙伴引入新的HAV平板車加入港口日常生產(chǎn)測試中。此HAV支持正反向雙向行駛，支持全八字、半八字斜行，更高效靈活，適合港口自動駕駛重載集裝箱業(yè)務(wù)。此項目也是同時包含了港口無人駕駛集卡和平板車混流調(diào)度的作業(yè)項目。

同時，在過去的五年里，在唐山港、日照港的無人駕駛項目生產(chǎn)運營中，我們也解決了各種各樣挑戰(zhàn)性的問題：

遠(yuǎn)程自動開班收班問題

隨著自動駕駛車隊的車輛規(guī)模逐步擴大，車隊的開班、收班逐漸成為挑戰(zhàn)，經(jīng)緯恒潤實現(xiàn)了現(xiàn)場的全無人化，將所有的車內(nèi)診斷服務(wù)與車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)進行打通，實現(xiàn)遠(yuǎn)程的上下電、自動開班、收班。

自動駕駛和有人駕駛混流問題

針對港口的自動駕駛和有人駕駛混流情況，經(jīng)緯恒潤開發(fā)了五合一融合感知系統(tǒng)，集成了毫米波雷達、攝像頭、激光雷達多種傳感器并實現(xiàn)同視軸一體化，降低了傳感器校準(zhǔn)頻率，實現(xiàn)有人車和無人車在交通路口安全混流、高效通行。

車輛遠(yuǎn)程接管問題

通過部署遠(yuǎn)程遙控駕駛臺，結(jié)合5G專網(wǎng)的大帶寬、低延時、高可靠特性，實現(xiàn)對無人車輛的遠(yuǎn)程遙控駕駛，接管緊急場景以及一些自動駕駛極端工況下的問題，提升了作業(yè)安全等級。

港口自動駕駛5G專網(wǎng)優(yōu)化問題

在5G網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方面，經(jīng)緯恒潤和運營商5G設(shè)備商共同解決了在集裝箱堆場里面的信號覆蓋問題，以及上下行帶寬分配問題，使得5G專網(wǎng)真正滿足港口自動駕駛的需求。

數(shù)字孿生賦能生產(chǎn)

針對無人集卡駕駛和港機自動化聯(lián)合提升生產(chǎn)效率的問題，經(jīng)緯恒潤通過自研數(shù)字孿生為客戶帶來以“上帝視角”對生產(chǎn)現(xiàn)場情況進行實時3D展現(xiàn)，實時掌控生產(chǎn)進度、風(fēng)險點位。同時可支持回放前期生產(chǎn)過程，發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)效率瓶頸及時解決問題。面向“未來”，可在系統(tǒng)中將新思路，新工藝轉(zhuǎn)化為修改工藝路線參量和港機控制參量，模擬運行效果，發(fā)掘提效手段。

車輛功能安全和信息安全

針對自動駕駛網(wǎng)聯(lián)安全風(fēng)險，經(jīng)緯恒潤基于多年來在汽車電子配套領(lǐng)域積累的系統(tǒng)級的功能安全、信息安全的經(jīng)驗，開發(fā)了面向在港口生產(chǎn)環(huán)境的全無人運營系統(tǒng)，通過部署多種信息安全策略和入侵檢測、威脅檢測手段，從通信、控制、AI、數(shù)據(jù)多種因素綜合考慮去解決整體的功能安全和信息安全問題。

目前，港口的自動駕駛項目已經(jīng)脫離安全員真正全無人作業(yè)生產(chǎn)近一年，在深耕港口自動駕駛領(lǐng)域5年多的時間里，經(jīng)緯恒潤積累了大量豐富的港口業(yè)務(wù)知識和自動駕駛無人運營經(jīng)驗，堅實了我們的L4自動駕駛技術(shù)底座。

產(chǎn)品體系

經(jīng)過近幾年經(jīng)緯恒潤在港口L4自動駕駛業(yè)務(wù)上的不斷發(fā)展，新一代的L4產(chǎn)品技術(shù)也作了持續(xù)不斷的迭代和更新。當(dāng)前，新一代的產(chǎn)品支持更高算力、更大帶寬，車規(guī)級的產(chǎn)品性能更穩(wěn)定、更可靠安全、更高系統(tǒng)兼容性。

新一代港口HAV重載底盤

新一代電子電氣架構(gòu)平臺

遠(yuǎn)程遙控駕駛臺

新一代V2X路側(cè)設(shè)備

新一代HPC車規(guī)級高性能計算單元

新一代車隊調(diào)度管理系統(tǒng)

當(dāng)前，經(jīng)緯恒潤具備從車-路-網(wǎng)-云-圖-營全棧覆蓋的能力，屬于業(yè)內(nèi)少數(shù)可以提供自動駕駛系統(tǒng)、云端調(diào)度及運營管理系統(tǒng)、 V2X車路協(xié)同、智能駕駛車輛的供應(yīng)商。在此，也感謝業(yè)內(nèi)合作伙伴以及客戶的支持和認(rèn)可！

未來，經(jīng)緯恒潤將再接再厲，繼續(xù)深耕港口自動駕駛，攜手各行業(yè)合作伙伴一起、共同打造更多的全無人、常態(tài)化運營、為客戶降本增效的自動駕駛樣板項目。