PTO輸出方式 - PLC的PID運(yùn)算及運(yùn)動(dòng)控制探討

　　PTO輸出方式的脈沖輸出占空比為50%，并可設(shè)置輸出的脈沖數(shù)量和周期時(shí)間。可選擇us和ms兩種基準(zhǔn)時(shí)間，脈沖周期設(shè)置范圍為1~65535個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間。PTO方式又分為普通、平滑和多段三種工作模式。

　　普通模式：32位脈沖數(shù)輸出(即1到4,294,967,295)，具有兩段接續(xù)輸出功能，在當(dāng)前段輸出的同時(shí)可預(yù)先設(shè)置下一段參數(shù)，當(dāng)前段輸出完成后接續(xù)輸出下一段。雖然該模式具有綁定普通I/O作為方向信號(hào)的功能，但不適宜于高速大慣量的系統(tǒng)中應(yīng)用。

　　平滑模式：性能與普通模式基本相同，但增加了專(zhuān)門(mén)針對(duì)電機(jī)應(yīng)用的起動(dòng)平滑和段間平滑功能。用戶(hù)只要設(shè)定每一段的起始脈沖周期和目標(biāo)脈沖周期，系統(tǒng)則會(huì)在兩者之間插入一個(gè)平滑段，達(dá)到讓電機(jī)平穩(wěn)過(guò)渡的目的。用戶(hù)還可選擇系統(tǒng)自動(dòng)平滑功能，只需要設(shè)定段起始周期為0即可。該模式適用于輸出脈沖數(shù)多、無(wú)頻繁啟停及對(duì)起動(dòng)特性要求低的場(chǎng)合。

　　多段模式：與前兩種模式不同，多段模式每一段最大只能允許65535個(gè)脈沖輸出，最大可設(shè)置256段。每一段均可獨(dú)立設(shè)置起始周期、遞進(jìn)步長(zhǎng)、遞進(jìn)間隔、脈沖數(shù)及方向信號(hào)。利用多段模式輸出指令可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)序列脈沖組成的脈沖包絡(luò)輸出，以控制步進(jìn)電機(jī)來(lái)完成各種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，較適用于輸出脈沖數(shù)較少、啟停頻繁及對(duì)起動(dòng)特性要求較高的場(chǎng)合。

　　具體的使用方式請(qǐng)參見(jiàn)軟硬件手冊(cè)。

　　(2) PWM輸出方式

　　PWM輸出方式的脈沖輸出占空比、周期均為可調(diào)節(jié)，但無(wú)法設(shè)置輸出脈沖數(shù)。周期和脈沖寬度可選擇us和ms兩種基準(zhǔn)時(shí)間，脈沖周期范圍為1到65535個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間，脈沖寬度范圍為0到65535個(gè)基準(zhǔn)時(shí)間。

　　PWM可以用來(lái)做為連續(xù)可變頻率的脈沖輸出、高精度的溫控、比例閥控制、甚至可以在加了阻容濾波后充當(dāng)精度不高的模擬量電壓輸出。

　　具體的使用方式請(qǐng)參見(jiàn)軟硬件手冊(cè)。

　　21.4、軟高速計(jì)數(shù)：

　　特性：

　　1)軟高速計(jì)數(shù)默認(rèn)接在DI的前6路，對(duì)應(yīng)于DI從00001~00006;

　　2)軟高速計(jì)數(shù)是以軟件中斷方式進(jìn)行的一種高速計(jì)數(shù)方式，使用時(shí)對(duì)程序的正常掃描時(shí)間會(huì)產(chǎn)生一定的延時(shí)影響。

　　3)最大計(jì)數(shù)頻率受通道數(shù)影響，為了保證脈沖不會(huì)丟失，一般單通道計(jì)數(shù)不宜超過(guò)10K，6通道一起計(jì)數(shù)不宜超過(guò)2K。

　　4)軟高速計(jì)數(shù)帶有測(cè)頻率的功能