V80的運動控制功能 - PLC的PID運算及運動控制探討

　　V80對運動控制有著強大的支持：

　　硬高速計數(shù)：2路ABZ脈沖、方向脈沖、上下脈沖;速度50KHZ;(增強型V80)

　　軟高速計數(shù)：6路方向脈沖;單路可以達到10KHZ，6路可以達到2KHZ;(所有V80)

　　高速脈沖輸出：2路PTO;速度50KHZ;(增強型V80)

　　定時中斷：2路;(所有V80)

　　外部DI中斷：6路;(所有V80)

　　以上的功能都是在運動控制中比較常用的功能，用戶在使用過程中需要合理的選擇的使用這些功能。

　　21.3、硬高速計數(shù)：

　　V80系列PLC中具有增強功能(用“/S”表示)的CPU本體單元提供2組通道的高速計數(shù)器功能，可以記錄輸入頻率最大為50kHz的高速脈沖，而不影響CPU性能。V80可支持3種不同的輸入類型(A-B相,方向脈沖和上下脈沖)，外部觸發(fā)可設(shè)置為計數(shù)器復(fù)位和啟/?？刂?。

　　其特性如下：

　　l 2個輸入通道(輸入頻率最大為50kHz，2路獨立的ABZ、上下、方向模式);

　　l 帶有測頻率的功能

　　l 高速計數(shù)輸入接口與普通I/O口復(fù)用，對應(yīng)關(guān)系分別為：DI輸入端01對應(yīng)于第一路高速計數(shù)的A1相、02-B1相、03-Z1、04-A2相、05-B2相、06-Z2。其中，01～06為普通I/O口，A1、B1相和A2、B2相以及Z1、Z2為高速計數(shù)輸入接口;

　　l 3種輸入類型 (A-B相, 方向脈沖和上下脈沖);

　　l 32位硬件計數(shù)器;

　　l 輸入電平DC 20V～26V(50KHz)，DC9V~26V(10KHz以下);

　　l V80的兩路硬高速計數(shù)是不依賴于CPU軟件的，所以在使用時不會因為用戶程序的大小而影響速度;

　　l 在使用硬高速計數(shù)的同時這些IO口的DI功能并不受影響;

　　Z線為外部觸發(fā)信號，可以設(shè)置為三種方式：高速計數(shù)無效(此時，I/O接口01～06僅作為普通I/O口使用)、暫?？刂坪蛷?fù)位控制。

　　高速計數(shù)支持比較和飽和兩種計數(shù)模式。

　　l比較模式：從預(yù)置值開始計數(shù)，計數(shù)值到達上下限時，復(fù)位計數(shù)值為預(yù)置值，并繼續(xù)計數(shù)，此時，在高速計數(shù)運行指令(HSCRUN)會輸出一個計數(shù)溢出標志。

　　l飽和模式：計數(shù)值到達上下限時，計數(shù)器就會因飽和而停止計數(shù)。如果停止計數(shù)后，出現(xiàn)反向脈沖輸入時(如圖2.17所示)，計數(shù)器就會脫離飽和狀態(tài)而進行逆向計數(shù)，即，由原來的計數(shù)值遞增變?yōu)檫f減，或由原來的計數(shù)值遞減變?yōu)檫f增。

　　高速計數(shù)信號對應(yīng)與工作模式表：

　　硬高速計數(shù)的功能塊描述請參見《V80系列PLC軟件手冊》，包括高速計數(shù)設(shè)置功能塊HSCSET和高速計數(shù)運行功能塊HSCRUN，前者主要用于設(shè)置高速計數(shù)的工作模式，后者用于啟動和停止高速計數(shù)器，同時還可以顯示當(dāng)前脈沖的頻率。在高速計數(shù)運行前必需運行一次設(shè)置功能塊。

　　21.4、脈沖輸出：

　　V80系列PLC中具有增強功能(用“/S”表示)的CPU本體單元提供2個通道(P1和P2)的高速脈沖輸出(PTO)功能(必須在V+和V-端子另加外部24V的電源)，每個脈沖輸出通道都可以單獨產(chǎn)生高速脈沖串輸出(PTO-Pulse TrainOutput)或產(chǎn)生脈沖寬度調(diào)制輸出(PWM-Pulse Width Modulated)。

　　高速脈沖輸出特性如下：

　　l 2個輸出通道(最大輸出頻率: 50kHz)

　　l 2種輸出類型 (可獨立設(shè)置為PTO和PWM)

　　l 32位脈沖輸出數(shù)據(jù)

　　l 輸出電平為DC 18V~24V(V+和V-輸入電壓范圍為DC 24V±15%)

　　l 每一路PTO輸出都可綁定一個普通I/O作為方向信號

　　l 可綁定高速計數(shù)的外部觸發(fā)(Z線)信號作為快速硬件暫停使能信號