RTOS

RTOS簡(jiǎn)介

　　實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）是指當(dāng)外界事件或數(shù)據(jù)產(chǎn)生時(shí)，能夠接受并以足夠快的速度予以處理，其處理的結(jié)果又能在規(guī)定的時(shí)間之內(nèi)來控制生產(chǎn)過程或?qū)μ幚硐到y(tǒng)做出快速響應(yīng)，調(diào)度一切可利用的資源完成實(shí)時(shí)任務(wù)，并控制所有實(shí)時(shí)任務(wù)協(xié)調(diào)一致運(yùn)行的操作系統(tǒng)。提供及時(shí)響應(yīng)和高可靠性是其主要特點(diǎn)。

　　RTOS系統(tǒng)

　　RTOS是一個(gè)內(nèi)核，典型的單片機(jī)程序在程序指針復(fù)位后，首先進(jìn)行堆棧、中斷、中斷向量、定時(shí)器、串行口等接口設(shè)置、初始化數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)和顯示內(nèi)容，然后就來到了一個(gè)監(jiān)測(cè)、等待或空循環(huán)，在這個(gè)循環(huán)中，CPU可以監(jiān)視外設(shè)、響應(yīng)中斷或用戶輸入。

　　這段主程序可以看作是一個(gè)內(nèi)核，內(nèi)核負(fù)責(zé)系統(tǒng)的初始化和開放、調(diào)度其它任務(wù)，相當(dāng)于C語言中的主函數(shù)。

　　RTOS就是這樣的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核，包括了各種片上外設(shè)初始化和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的格式化，不必、也不推薦用戶再對(duì)硬件設(shè)備和資源進(jìn)行直接操作，所有的硬件設(shè)置和資源訪問都要通過RTOS核心。硬件這樣屏蔽起來以后，用戶不必清楚硬件系統(tǒng)的每一個(gè)細(xì)節(jié)就可以進(jìn)行開發(fā)，這樣就減少了開發(fā)前的學(xué)習(xí)量。

RTOS百科

　　實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）是指當(dāng)外界事件或數(shù)據(jù)產(chǎn)生時(shí)，能夠接受并以足夠快的速度予以處理，其處理的結(jié)果又能在規(guī)定的時(shí)間之內(nèi)來控制生產(chǎn)過程或?qū)μ幚硐到y(tǒng)做出快速響應(yīng)，調(diào)度一切可利用的資源完成實(shí)時(shí)任務(wù)，并控制所有實(shí)時(shí)任務(wù)協(xié)調(diào)一致運(yùn)行的操作系統(tǒng)。提供及時(shí)響應(yīng)和高可靠性是其主要特點(diǎn)。

　　定義

　　實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是保證在一定時(shí)間限制內(nèi)完成特定功能的操作系統(tǒng)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)有硬實(shí)時(shí)和軟實(shí)時(shí)之分，硬實(shí)時(shí)要求在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)必須完成操作，這是在操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)保證的；軟實(shí)時(shí)則只要按照任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，盡可能快地完成操作即可。我們通常使用的操作系統(tǒng)在經(jīng)過一定改變之后就可以變成實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。

　　例如，可以為確保生產(chǎn)線上的機(jī)器人能獲取某個(gè)物體而設(shè)計(jì)一個(gè)操作系統(tǒng)。在“硬”實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，如果不能在允許時(shí)間內(nèi)完成使物體可達(dá)的計(jì)算，操作系統(tǒng)將因錯(cuò)誤結(jié)束。在“軟”實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，生產(chǎn)線仍然能繼續(xù)工作，但產(chǎn)品的輸出會(huì)因產(chǎn)品不能在允許時(shí)間內(nèi)到達(dá)而減慢，這使機(jī)器人有短暫的不生產(chǎn)現(xiàn)象。一些實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是為特定的應(yīng)用設(shè)計(jì)的，另一些是通用的。一些通用目的的操作系統(tǒng)稱自己為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。但某種程度上，大部分通用目的的操作系統(tǒng)，如微軟的Windows NT或IBM的OS/390有實(shí)時(shí)系統(tǒng)的特征。這就是說，即使一個(gè)操作系統(tǒng)不是嚴(yán)格的實(shí)時(shí)系統(tǒng)，它們也能解決一部分實(shí)時(shí)應(yīng)用問題。

　　大體上，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）要求：

　　多任務(wù)

　　處理能被區(qū)分優(yōu)先次序的進(jìn)程線

　　一個(gè)中斷水平的充份數(shù)量

　　被裝入作為微型設(shè)備一部分的內(nèi)含小操作系統(tǒng)經(jīng)常要求實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。一些核心問題能被考慮以符合實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的需求。然而，因?yàn)橄裨O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序這樣的其他成份，也通常被特別的方法需要，一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)通常比核心更大。

　　RTOS系統(tǒng)

　　1.RTOS是一個(gè)內(nèi)核

　　典型的單片機(jī)程序在程序指針復(fù)位后，首先進(jìn)行堆棧、中斷、中斷向量、定時(shí)器、串行口等接口設(shè)置、初始化數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)和顯示內(nèi)容，然后就來到了一個(gè)監(jiān)測(cè)、等待或空循環(huán)，在這個(gè)循環(huán)中，CPU可以監(jiān)視外設(shè)、響應(yīng)中斷或用戶輸入。

　　這段主程序可以看作是一個(gè)內(nèi)核，內(nèi)核負(fù)責(zé)系統(tǒng)的初始化和開放、調(diào)度其它任務(wù)，相當(dāng)于C語言中的主函數(shù)。

　　RTOS就是這樣的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核，包括了各種片上外設(shè)初始化和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的格式化，不必、也不推薦用戶再對(duì)硬件設(shè)備和資源進(jìn)行直接操作，所有的硬件設(shè)置和資源訪問都要通過RTOS核心。硬件這樣屏蔽起來以后，用戶不必清楚硬件系統(tǒng)的每一個(gè)細(xì)節(jié)就可以進(jìn)行開發(fā)，這樣就減少了開發(fā)前的學(xué)習(xí)量。

　　一般來說，對(duì)硬件的直接訪問越少，系統(tǒng)的可靠性越高。RTOS是一個(gè)經(jīng)過測(cè)試的內(nèi)核，與一般用戶自行編寫的主程序內(nèi)核相比，更規(guī)范，效率和可靠性更高。對(duì)于一個(gè)精通單片機(jī)硬件系統(tǒng)和編程的“老手”而言，通過RTOS對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行管理可能不如直接訪問更直觀、自由度大，但是通過RTOS管理能夠排除人為疏忽因素，提高軟件可靠性。

　　另外，高效率地進(jìn)行多任務(wù)支持是RTOS設(shè)計(jì)從始至終的一條主線，采用RTOS管理系統(tǒng)可以統(tǒng)一協(xié)調(diào)各個(gè)任務(wù)，優(yōu)化CPU時(shí)間和系統(tǒng)資源的分配，使之不空閑、不擁塞。針對(duì)某種具體應(yīng)用，精細(xì)推敲的應(yīng)用程序不采用RTOS可能比采用RTOS能達(dá)到更高的效率；但是對(duì)于大多數(shù)一般用戶和新手而言，采用RTOS是可以提高資源利用率的，尤其是在片上資源不斷增長(zhǎng)、產(chǎn)品可靠性和進(jìn)入市場(chǎng)時(shí)間更重要的今天。

　　2.RTOS是一個(gè)平臺(tái)

　　RTOS建立在單片機(jī)硬件系統(tǒng)之上，用戶的一切開發(fā)工作都進(jìn)行于其上，因此它可以稱作是一個(gè)平臺(tái)。采用RTOS的用戶不必花大量時(shí)間學(xué)習(xí)硬件，和直接開發(fā)相比起點(diǎn)更高。

　　RTOS還是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的平臺(tái)，它定義了每個(gè)應(yīng)用任務(wù)和內(nèi)核的接口，也促進(jìn)了應(yīng)用程序的標(biāo)準(zhǔn)化。應(yīng)用程序標(biāo)準(zhǔn)化后便于軟件的存檔、交流、修改和擴(kuò)展，為嵌入式軟件開發(fā)的工程化創(chuàng)造了條件、減少開發(fā)管理工作量。嵌入式軟件標(biāo)準(zhǔn)化推廣到社會(huì)后，可以促進(jìn)軟件開發(fā)的分工，減少重復(fù)勞動(dòng)，近來出現(xiàn)的建立于RTOS上的文件和通信協(xié)議庫函數(shù)產(chǎn)品等就是實(shí)例。

　　RTOS對(duì)于開發(fā)單位和開發(fā)者個(gè)人來說也是一種提高。引入RTOS的開發(fā)單位，相當(dāng)于引入了一套行業(yè)中廣泛采用的嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用程序開發(fā)標(biāo)準(zhǔn)，使開發(fā)管理更簡(jiǎn)易、有效?；赗TOS和C語言的開發(fā)，具有良好的可繼承性，在應(yīng)用程序、處理器升級(jí)以及更換處理器類型時(shí)，現(xiàn)存的軟件大部分可以不經(jīng)修改地移植過來。

　　對(duì)于開發(fā)人員來說，則相當(dāng)于在程序設(shè)計(jì)中采用一種標(biāo)準(zhǔn)化的思維方式，提高知識(shí)創(chuàng)造的效率；同時(shí)因?yàn)榫哂蓄愃频乃悸?，可以更快地理解同行其它人員的創(chuàng)造成果

　　特點(diǎn)

　　一、時(shí)間約束性

　　實(shí)時(shí)系統(tǒng)的任務(wù)具有一定的時(shí)間約束（截止時(shí)間）。根據(jù)截止時(shí)間，實(shí)時(shí)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性分為“硬實(shí)時(shí)”和“軟實(shí)時(shí)”。硬實(shí)時(shí)是指應(yīng)用的時(shí)間需求能夠得到完全滿足，否則就造成重大安全事故，甚至造成重大的生命財(cái)產(chǎn)損失和生態(tài)破壞，如在航空航天、軍事、核工業(yè)等一些關(guān)鍵領(lǐng)域中的應(yīng)用。軟實(shí)時(shí)是指某些應(yīng)用雖然提出時(shí)間需求，但實(shí)時(shí)任務(wù)偶爾違反這種需求對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行及環(huán)境不會(huì)造成嚴(yán)重影響，如監(jiān)控系統(tǒng)等和信息采集系統(tǒng)等。

　　二、可預(yù)測(cè)性

　　可預(yù)測(cè)性是指系統(tǒng)能夠?qū)?shí)時(shí)任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間進(jìn)行判斷，確定是否能夠滿足任務(wù)的時(shí)限要求。由于實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)時(shí)間約束要求的嚴(yán)格性，使可預(yù)測(cè)性稱為實(shí)時(shí)系統(tǒng)的一項(xiàng)重要性能要求。除了要求硬件延遲的可預(yù)測(cè)性以外，還要求軟件系統(tǒng)的可預(yù)測(cè)性，包括應(yīng)用程序的響應(yīng)時(shí)間是可預(yù)測(cè)的，即在有限的時(shí)間內(nèi)完成必須的工作；以及操作系統(tǒng)的可預(yù)測(cè)性，即實(shí)時(shí)原語、調(diào)度函數(shù)等運(yùn)行開銷應(yīng)是有界的，以保證應(yīng)用程序執(zhí)行時(shí)間的有界性。

　　三、可靠性

　　大多數(shù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)要求有較高的可靠性。在一些重要的實(shí)時(shí)應(yīng)用中，任何不可靠因素和計(jì)算機(jī)的一個(gè)微小故障，或某些特定強(qiáng)實(shí)時(shí)任務(wù)（又叫關(guān)鍵任務(wù)）超過時(shí)限，都可能引起難以預(yù)測(cè)的嚴(yán)重后果。為此，系統(tǒng)需要采用靜態(tài)分析和保留資源的方法及冗余配置，使系統(tǒng)在最壞情況下都能正常工作或避免損失?？煽啃砸殉蔀楹饬繉?shí)時(shí)系統(tǒng)性能不可缺少的重要指標(biāo)。

　　四、與外部環(huán)境的交互作用性

　　實(shí)時(shí)系統(tǒng)通常運(yùn)行在一定的環(huán)境下，外部環(huán)境是實(shí)時(shí)系統(tǒng)不可缺少的一個(gè)組成部分。計(jì)算機(jī)子系統(tǒng)一般是控制系統(tǒng)，它必須在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)對(duì)外部請(qǐng)求做出反應(yīng)。外部物理環(huán)境往往是被控子系統(tǒng)，兩者互相作用構(gòu)成完整的實(shí)時(shí)系統(tǒng)。大多數(shù)控制子系統(tǒng)必須連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)以保證子系統(tǒng)的正常工作或準(zhǔn)備對(duì)任何異常行為采取行動(dòng)。

　　早期的實(shí)時(shí)系統(tǒng)功能簡(jiǎn)單，包括單板機(jī)、單片機(jī)，以及簡(jiǎn)單的嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)等，其調(diào)度過程相對(duì)簡(jiǎn)單。隨著實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大，系統(tǒng)復(fù)雜性不斷提高，實(shí)時(shí)系統(tǒng)具有以下新特點(diǎn)。

　　1、多任務(wù)類型

　　在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，不但包括周期任務(wù)、偶發(fā)任務(wù)、非周期任務(wù)，還包括非實(shí)時(shí)任務(wù)。實(shí)時(shí)任務(wù)要求要滿足時(shí)限，而非實(shí)時(shí)任務(wù)要求要使其響應(yīng)時(shí)間盡可能的短。多種類型任務(wù)的混合，使系統(tǒng)的可調(diào)度性分析更加困難。

　　2、約束的復(fù)雜性

　　任務(wù)的約束包括時(shí)間約束、資源約束、執(zhí)行順序約束和性能約束。時(shí)間約束是任何實(shí)時(shí)系統(tǒng)都固有的約束。資源約束是指多個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)共享有限的資源時(shí)，必須按照一定的資源訪問控制協(xié)議進(jìn)行同步，以避免死鎖和高優(yōu)先級(jí)任務(wù)被低優(yōu)先級(jí)任務(wù)堵塞的時(shí)間（即優(yōu)先級(jí)倒置時(shí)間）不可預(yù)測(cè)。執(zhí)行順序約束是指各任務(wù)的啟動(dòng)和執(zhí)行必須滿足一定的時(shí)間和順序約束。例如，在分布式端到端（end-to-end）實(shí)時(shí)系統(tǒng)很重，同一任務(wù)的各子任務(wù)之間存在前驅(qū)/后驅(qū)約束關(guān)系，需要執(zhí)行同步協(xié)議來管理子任務(wù)的啟動(dòng)和控制子任務(wù)的執(zhí)行，使它們滿足時(shí)間約束和系統(tǒng)可調(diào)度要求。性能約束是指必須滿足如可靠性、可用性、可預(yù)測(cè)性、服務(wù)質(zhì)量（Quality of Service，QoS）等性能指標(biāo)。

　　3、具有短暫超載的特點(diǎn)

　　在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，即使一個(gè)功能設(shè)計(jì)合理、資源充足的系統(tǒng)也可能由于一下原因超載：

　　1）系統(tǒng)元件出現(xiàn)老化，外圍設(shè)備錯(cuò)誤或系統(tǒng)發(fā)生故障。隨著系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間的增長(zhǎng)，系統(tǒng)元件出現(xiàn)老化，系統(tǒng)部件可能發(fā)生故障，導(dǎo)致系統(tǒng)可用資源降低，不能滿足實(shí)時(shí)任務(wù)的時(shí)間約束要求。

　　2）環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化。由于不能對(duì)未來的環(huán)境、系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行正確有效地預(yù)測(cè)，因此不能從整體角度上對(duì)任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，可能導(dǎo)致系統(tǒng)超載。

　　3）應(yīng)用規(guī)模的擴(kuò)大。原先滿足實(shí)時(shí)任務(wù)時(shí)限要求的系統(tǒng)，隨著應(yīng)用規(guī)模的增大，可能出現(xiàn)不能滿足任務(wù)時(shí)限要求的情況，而重新設(shè)計(jì)、重建系統(tǒng)在時(shí)間和經(jīng)濟(jì)上又不允許。