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本文給出了一種基于視覺的、造價低廉實用的非接觸式機器人直線軌跡測量系統(tǒng). 該測量系統(tǒng)由結(jié)構(gòu)光視覺傳感器、測量軌道、主控計算機及相關(guān)軟件組成. 視覺傳感器可固定于機器人末端. 當機器人末端帶動視覺傳感器沿測量軌道做直線運動時, 通過傳感器測量相對測量軌道的連續(xù)位姿關(guān)系, 就可間接描述機器人末端的運動軌跡. 當重復(fù)同一直線運動時, 可檢測出機器人的軌跡重復(fù)性. 本文綜述了機器人直線軌跡測量設(shè)備的研究現(xiàn)狀, 介紹了軌跡檢測系統(tǒng)的測量原理, 重點討論了該測量系統(tǒng)的兩個關(guān)鍵技術(shù): 空間特征點的圖象提取技術(shù)和三維坐標計算方法, 并描述了該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、性能指標和測量試驗結(jié)果.
機器人直線軌跡特性是工業(yè)機器人的一項重要技術(shù)性能指標. 直線軌跡的檢測, 為工業(yè)機器人的整體和單元的性能評估、品質(zhì)特性提供了重要的科學(xué)依據(jù). 因此, 機器人直線軌跡檢測技術(shù)和裝備的研究對提高機器人學(xué)的研究水平, 促進產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展具有重要意義. 測量機器人的直線軌跡特性方法可分為接觸式測量和非接觸式測量兩大類.
機器人直線軌跡特性是工業(yè)機器人的一項重要技術(shù)性能指標. 直線軌跡的檢測, 為工業(yè)機器人的整體和單元的性能評估、品質(zhì)特性提供了重要的科學(xué)依據(jù). 因此, 機器人直線軌跡檢測技術(shù)和裝備的研究對提高機器人學(xué)的研究水平, 促進產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展具有重要意義. 測量機器人的直線軌跡特性方法可分為接觸式測量和非接觸式測量兩大類.
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