CANOPEN-DS301應(yīng)用層和通信協(xié)議的詳細(xì)資料免費(fèi)下載

　　本規(guī)范規(guī)定了 CANopen 通信協(xié)議，例如物理層、通信對(duì)象標(biāo)識(shí)符預(yù)定義連接集、緊急對(duì)象（Emergency）、時(shí)間戳和同步通信對(duì)象。

　　如圖 1 所示，設(shè)備域至少包含一個(gè) CANopen 設(shè)備。 其中每個(gè) CANopen 設(shè)備至少帶有一個(gè)包含數(shù)據(jù)鏈路層（見(jiàn)本章第 6 節(jié)）和物理層（見(jiàn)本章第 5 節(jié)）的網(wǎng)絡(luò)接口、一個(gè) node-ID、至少一種通信狀態(tài)機(jī)（FSA）。通信狀態(tài)機(jī)不僅帶有 NMT 從狀態(tài)機(jī)（見(jiàn) 7.3.2），還包括緊急狀態(tài)機(jī)（見(jiàn) 7.2.7）等其他附加狀態(tài)機(jī)。這些附加狀態(tài)機(jī)定義于所謂的框架協(xié)議內(nèi)，不屬于本協(xié)議范圍。一個(gè) CANopen 設(shè)備至少包含一個(gè)多至 8 個(gè)邏輯設(shè)備，且不可分割于多個(gè)設(shè)備域。每個(gè)邏輯設(shè)備可包含一個(gè)邏輯設(shè)備狀態(tài)機(jī)（可選）和多個(gè)虛擬設(shè)備。邏輯設(shè)備不可分割于多個(gè) CANopen 設(shè)備。邏輯設(shè)備定義于所謂的設(shè)備協(xié)議中（見(jiàn) 4.5.1），不在本協(xié)議的范圍內(nèi)。每個(gè)虛擬設(shè)備包含一個(gè)虛擬設(shè)備狀態(tài)機(jī)且不可分割于多個(gè)邏輯設(shè)備。虛擬設(shè)備定義于所謂的應(yīng)用協(xié)議 （ 請(qǐng)參閱子句 4.5.2 ），不在本協(xié)議范圍內(nèi)。設(shè)備域的最小化結(jié)構(gòu)如圖 2 所示。