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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子論文>模擬數(shù)字論文>基于SINS的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)性能增強(qiáng)算法研究李暉

      基于SINS的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)性能增強(qiáng)算法研究李暉

      2017-03-17 | pdf | 616KB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      基于SINS的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)性能增強(qiáng)算法研究_李暉

      基于 SINS 的車輛導(dǎo)航方法，是利用相鄰兩個(gè)時(shí)刻間的相對運(yùn)動狀態(tài)來估算下一個(gè)時(shí)刻車輛姿態(tài)的一種相對定位方法。系統(tǒng)誤差隨時(shí)間積累，漂移大，使得車輛定位融合估計(jì)存在非線性及易發(fā)散的問題， 無法長時(shí)間得到高精度、高可靠性的導(dǎo)航參數(shù)。對 SINS 導(dǎo)航性能進(jìn)行增強(qiáng)已成為研究熱點(diǎn)。目前的研究主要有兩方面。其一， 構(gòu)建 SINS/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)。該方法已成為增強(qiáng) SINS 車輛導(dǎo)航性能的常用方式。SINS/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠有效提高整個(gè)系統(tǒng)的容錯(cuò)能力、位置信息可信度以及時(shí)間-空間覆蓋范圍，在車輛運(yùn)行控制及定位等領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo)地位。其二，采用輔助約束條件，如速度方向約束、零速修正和路網(wǎng)約束等。輔助約束條件的引入，就是將制約車輛運(yùn)動狀態(tài)的條件引入到 kalman 濾波器的模型中，使得系統(tǒng)模型所表達(dá)的信息量更加豐富，使系統(tǒng)模型更加符合車輛的真實(shí)運(yùn)動狀況。本文設(shè)計(jì)一種帶速度約束條件的 SINS 車輛導(dǎo)航濾波算法來增強(qiáng) SINS 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度與持續(xù)工作能力，建立了具體的速度輔助約束方程，并進(jìn)行了 Matlab 仿真實(shí)驗(yàn)。
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