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本文介紹帶有未建模動(dòng)態(tài)的倒立單擺非線性模型的全局自適應(yīng)實(shí)際跟蹤輸出控制
器的設(shè)計(jì)。該控制器對(duì)不確定性具有魯棒性。數(shù)字仿真的結(jié)果證實(shí)了這種方法的有效性。
關(guān)鍵字：實(shí)際跟蹤輸出；局部狀態(tài)反饋；非線性參數(shù)化；倒立單擺；未建模動(dòng)態(tài)
This paper introduces an adaptive practical output tracking control algorithm for inverted
pendulum which is a nonlinearly parameterized system with unmodeled dynamics. The controller is robust with respect to uncertainties. The simulation results show that the algorithm is effective.
key word：practical output tracking；partial－state feedback；nonlinear parameterization；inverted pendulum；unmodeled dynamics
器的設(shè)計(jì)。該控制器對(duì)不確定性具有魯棒性。數(shù)字仿真的結(jié)果證實(shí)了這種方法的有效性。
關(guān)鍵字：實(shí)際跟蹤輸出；局部狀態(tài)反饋；非線性參數(shù)化；倒立單擺；未建模動(dòng)態(tài)
This paper introduces an adaptive practical output tracking control algorithm for inverted
pendulum which is a nonlinearly parameterized system with unmodeled dynamics. The controller is robust with respect to uncertainties. The simulation results show that the algorithm is effective.
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