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針對六自由度機器人控制系統(tǒng)的特點以及空間環(huán)境對系統(tǒng)的影響，提出基于雙冗余設(shè)計思想的分布式視覺伺服控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由主控制計算機和關(guān)節(jié)控制器、手爪控制器、手眼視覺控制器等多個節(jié)點組成。系統(tǒng)采用冷熱兩級雙冗余CAN 總線作為各模塊間的通信總線，各節(jié)點均采用雙冗余設(shè)計。各智能節(jié)點通過主控計算機的規(guī)劃和協(xié)調(diào)完成對機器人系統(tǒng)的控制功能，解決了空間機器人控制系統(tǒng)處理能力、空間適應(yīng)性和通信實時性等問題，并進行了系統(tǒng)集成和性能、功能的測試，驗證了該設(shè)計方案的可行性。
關(guān)鍵詞：伺服控制系統(tǒng)；空間環(huán)境；六自由度機器人；CAN 總線；雙冗余
關(guān)鍵詞：伺服控制系統(tǒng)；空間環(huán)境；六自由度機器人；CAN 總線；雙冗余
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