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在未知環(huán)境中搜索一個(gè)目標(biāo)，是機(jī)器人的基本任務(wù)場景之一，在現(xiàn)實(shí)中有著廣泛的應(yīng)用。相關(guān)問題在計(jì)算幾何學(xué)科和機(jī)器人學(xué)科的研究中得到了廣泛的關(guān)注。研究了一個(gè)雙弱感知能力機(jī)器人在線協(xié)作搜索街道的問題。街道被定義為具有LR可視性的簡單多邊形P，兩個(gè)可相互通信的弱感知能力機(jī)器人從街道起點(diǎn)s出發(fā)，在預(yù)先不知道街道幾何信息的前提下，協(xié)作完成街道終點(diǎn)t的搜索。弱感知能力機(jī)器人攜帶的感應(yīng)器僅能探測可視區(qū)域內(nèi)街道邊界的不連續(xù)情況，除此辶外不能獲取任何其他幾何信息，如距離和角度。弱感知能力機(jī)器人雖然感知能力有限，卻具有性價(jià)比高、面對不確定因素時(shí)可靠性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)?；谠诰€搜索模型的凡何特征，提出了競爭比為3的在線協(xié)作搜索算法，并通過給出相匹配的競爭比下界，證明了算法的最優(yōu)性。
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