CAN-BUS的介紹和CANOPEN協(xié)議的發(fā)展和資料詳解

　　CAN 是 Controller Area Network的縮寫（以下稱為 CAN），是 ISO*1國際標準化的串行通信協(xié)議。

　　CAN 協(xié)議如表 3 所示涵蓋了 ISO 規(guī)定的 OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據鏈路層及物理層。

　　CAN 協(xié)議中關于 ISO/OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據鏈路層及物理層，具體有哪些定義如圖所示。

　　CAN的特點

　　CAN 協(xié)議具有以下特點。

　　（1） 多主控制

　　在總線空閑時，所有的單元都可開始發(fā)送消息（多主控制）。 最先訪問總線的單元可獲得發(fā)送權。

　　（2） 消息的發(fā)送

　　在 CAN 協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送?？偩€空閑時，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送新消息。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，根據標識符（Identifier 以下稱為 ID）決定優(yōu)先級。ID 并不是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪問總線的消息的優(yōu)先級。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，對各消息 ID 的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發(fā)送而進行接收工作。

　?。?） 系統(tǒng)的柔軟性

　　與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其它單元的軟硬件及應用層都不需要改變。

　?。?） 通信速度

　　根據整個網絡的規(guī)模，可設定適合的通信速度。

　　在同一網絡中，所有單元必須設定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個單元的通信速度與其它的不一樣，此單元也會輸出錯誤信號，妨礙整個網絡的通信。不同網絡間則可以有不同的通信速度。

　?。?） 遠程數(shù)據請求

　　可通過發(fā)送“遙控幀” 請求其他單元發(fā)送數(shù)據。

　?。?） 錯誤檢測功能·錯誤通知功能·錯誤恢復功能

　　所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤檢測功能）。

　　檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元（錯誤通知功能）。

　　正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結束當前的發(fā)送。強制結束發(fā)送的單元會不斷反復地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯誤恢復功能）。

　?。?） 故障封閉

　　CAN 可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數(shù)據錯誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據錯誤（如單元內部故障、驅動器故障、斷線等）。由此功能，當總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據錯誤時，可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。

　?。?） 連接

　　CAN 總線是可同時連接多個單元的總線?？蛇B接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單元數(shù)受總線上的時間延遲及電氣負載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。