1路編碼器脈沖計(jì)數(shù)器或2路DI高速計(jì)數(shù)器，Modbus RTU模塊 YL150

1路編碼器脈沖計(jì)數(shù)器或2路DI高速計(jì)數(shù)器，Modbus RTU模塊 YL150

產(chǎn)品特點(diǎn)：

● 編碼器解碼轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)Modbus RTU協(xié)議

● 可用作編碼器計(jì)數(shù)器或者轉(zhuǎn)速測(cè)量

● 支持編碼器計(jì)數(shù)，可識(shí)別正反轉(zhuǎn)

● 也可以設(shè)置作為2路獨(dú)立DI高速計(jì)數(shù)器

● 計(jì)數(shù)值支持?jǐn)嚯娮詣?dòng)保存

●  DI輸入支持PNP和NPN輸入

● 繼電器和機(jī)械開(kāi)關(guān)輸入時(shí)可以設(shè)置濾波時(shí)間

● 通過(guò)RS-485接口可以清零和設(shè)置計(jì)數(shù)值

● 寬電源供電范圍：8 ~ 32VDC

● 可靠性高，編程方便，易于應(yīng)用

● 標(biāo)準(zhǔn)DIN35導(dǎo)軌安裝，方便集中布線

● 用戶可編程設(shè)置模塊地址、波特率等

典型應(yīng)用：

● 編碼器脈沖信號(hào)測(cè)量

● 流量計(jì)脈沖計(jì)數(shù)或流量測(cè)量

● 生產(chǎn)線產(chǎn)品計(jì)數(shù)

● 物流包裹數(shù)量計(jì)數(shù)

● 接近開(kāi)關(guān)脈沖信號(hào)測(cè)量

● 編碼器信號(hào)遠(yuǎn)傳到工控機(jī)

● 水表或電表脈沖計(jì)數(shù)

● 智能工廠與工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)

產(chǎn)品概述：

YL150產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)傳感器和主機(jī)之間的信號(hào)采集，用來(lái)解碼編碼器信號(hào)。YL150系列產(chǎn)品可應(yīng)用在 RS-485總線工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，自動(dòng)化機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人，三坐標(biāo)定位系統(tǒng)，位移測(cè)量，行程測(cè)量，角度測(cè)量，轉(zhuǎn)速測(cè)量，流量測(cè)量，產(chǎn)品計(jì)數(shù)等等。

產(chǎn)品包括信號(hào)隔離，脈沖信號(hào)捕捉，信號(hào)轉(zhuǎn)換和RS-485串行通信。每個(gè)串口最多可接255只 YL150系列模塊，通訊方式采用ASCII碼通訊協(xié)議或MODBUS RTU通訊協(xié)議，波特率可由代碼設(shè)置，能與其他廠家的控制模塊掛在同一RS-485總線上，便于計(jì)算機(jī)編程。

圖2  YL150模塊內(nèi)部框圖

YL150系列產(chǎn)品是基于單片機(jī)的智能監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)，所有的用戶設(shè)定的地址，波特率，數(shù)據(jù)格式，校驗(yàn)和狀態(tài)等配置信息都儲(chǔ)存在非易失性存儲(chǔ)器EEPROM里。

YL150系列產(chǎn)品按工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)、制造，信號(hào)輸入 / 輸出之間不隔離，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高。工作溫度范圍- 45℃～+85℃。

功能簡(jiǎn)介：

YL150遠(yuǎn)程I/O模塊，可以用來(lái)測(cè)量1路編碼器信號(hào)，也可以設(shè)置作為2路獨(dú)立計(jì)數(shù)器或者DI狀態(tài)測(cè)量。

1. 信號(hào)輸入

1路編碼器信號(hào)輸入或2路獨(dú)立計(jì)數(shù)器，可接干接點(diǎn)和濕接點(diǎn)，通過(guò)命令設(shè)置輸入類型。

1. 通訊協(xié)議

通訊接口： 1路標(biāo)準(zhǔn)的RS-485通訊接口。

通訊協(xié)議：支持兩種協(xié)議，命令集定義的字符協(xié)議和MODBUS  RTU通訊協(xié)議。模塊自動(dòng)識(shí)別通訊協(xié)議，能實(shí)現(xiàn)與多種品牌的PLC、RTU或計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通訊。

數(shù)據(jù)格式：10位。1位起始位，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位。無(wú)校驗(yàn)。

通訊地址（0～255）和波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）均可設(shè)定；通訊網(wǎng)絡(luò)最長(zhǎng)距離可達(dá)1200米，通過(guò)雙絞屏蔽電纜連接。

通訊接口高抗干擾設(shè)計(jì)，±15KV ESD保護(hù)，通信響應(yīng)時(shí)間小于100mS。       

1. 抗干擾

可根據(jù)需要設(shè)置校驗(yàn)和。模塊內(nèi)部有瞬態(tài)抑制二極管，可以有效抑制各種浪涌脈沖，保護(hù)模塊，內(nèi)部的數(shù)字濾波，也可以很好的抑制來(lái)自電網(wǎng)的工頻干擾。

產(chǎn)品選型：

485： 輸出為RS-485接口

選型舉例： 型號(hào)：YL150 - 485   表示輸出為RS-485接口

YL150通用參數(shù)：

(typical @ +25℃，Vs為24VDC)

輸入類型：  編碼器AB信號(hào)輸入，1通道（A0/B0）。

             低電平： 輸入  < 1V

             高電平： 輸入  3.5 ~ 30V

             頻率范圍0-50KHz。

             編碼器計(jì)數(shù)范圍 ?- 2147483647? ~ ?+2147483647?

             DI計(jì)數(shù)器范圍0 ~ ?4294967295?

輸入電阻：  30KΩ

通    訊：   協(xié)議  RS-485   標(biāo)準(zhǔn)字符協(xié)議 和 MODBUS RTU通訊協(xié)議

             波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）可軟件選擇

地址（0～255）可軟件選擇

通訊響應(yīng)時(shí)間：100 ms 最大 

工作電源：    +8 ~ 32VDC寬供電范圍，內(nèi)部有防反接和過(guò)壓保護(hù)電路               

功率消耗：    小于1W

工作溫度：    - 45 ~ +80℃          

工作濕度：   10 ~ 90% (無(wú)凝露)

存儲(chǔ)溫度：   - 45 ~ +80℃               

存儲(chǔ)濕度：   10 ~ 95% (無(wú)凝露)                                     

外形尺寸：   106 mm  x  59mm  x  24mm

引腳定義：

表1  引腳定義

YL150字符協(xié)議命令集：

模塊的出廠初始設(shè)置，如下所示： 

地址代碼為01

波特率9600 bps 

禁止校驗(yàn)和 

如果使用 RS-485網(wǎng)絡(luò)，必須分配一個(gè)不重復(fù)的地址代碼，地址代碼取值為16進(jìn)制數(shù)在00和FF之間，由于新模塊的地址代碼都是一樣的，他們的地址將會(huì)和其他模塊矛盾，所以當(dāng)你組建系統(tǒng)時(shí)，你必須重新配置每一個(gè)YL150模塊地址?？梢栽诮雍肶L150模塊電源線和RS485通訊線后，通過(guò)配置命令來(lái)修改YL150模塊的地址。波特率，校驗(yàn)和狀態(tài)也需要根據(jù)用戶的要求而調(diào)整。而在修改波特率，校驗(yàn)和狀態(tài)之前，必須讓模塊先進(jìn)入缺省狀態(tài)，否則無(wú)法修改。

讓模塊進(jìn)入缺省狀態(tài)的方法：

YL150模塊都有一個(gè)特殊的標(biāo)為INIT的管腳。將INIT管腳短路接到GND管腳后，再接通電源，此時(shí)模塊進(jìn)入缺省狀態(tài)。在這個(gè)狀態(tài)時(shí)，模塊的配置如下：

地址代碼為00

波特率9600 bps

禁止校驗(yàn)和 

這時(shí)，可以通過(guò)配置命令來(lái)修改YL150模塊的波特率，校驗(yàn)和狀態(tài)等參數(shù)。在不確定某個(gè)模塊的具體配置時(shí)，也可以將INIT管腳短路接到GND管腳，再接通電源，使模塊進(jìn)入缺省狀態(tài)，再對(duì)模塊進(jìn)行重新配置。

    字符協(xié)議命令由一系列字符組成，如首碼、地址ID，變量、可選校驗(yàn)和字節(jié)和一個(gè)用以顯示命令結(jié)束符(cr)。主機(jī)除了帶通配符地址“**”的同步的命令之外，一次只指揮一個(gè)YL150模塊。

命令格式：(Leading Code)(Addr)(Command)[data][checksum](cr)

(Leading code) 首碼是命令中的第一個(gè)字母。所有命令都需要一個(gè)命令首碼，如%,$,#,@,...等。  1- 字符 

(Addr)      模塊的地址代碼, 如果下面沒(méi)有指定，取值范圍從 00～FF (十六進(jìn)制)。            2- 字符 

(Command) 顯示的是命令代碼或變量值。                                                 變量長(zhǎng)度 

[data]      一些輸出命令需要的數(shù)據(jù)。                                                    變量長(zhǎng)度 

[checksum] 括號(hào)中的Checksum（校驗(yàn)和）顯示的是可選參數(shù)，只有在啟用校驗(yàn)和時(shí)，才需要此選項(xiàng)。2-字符 

(cr)        識(shí)別用的一個(gè)控制代碼符，(cr)作為回車結(jié)束符，它的值為0x0D。                  1-字符 

當(dāng)啟用校驗(yàn)和(checksum)時(shí)，就需要[Checksum]。它占2-字符。命令和應(yīng)答都必須附加校驗(yàn)和特性。校驗(yàn)和用來(lái)檢查所有輸入命令，來(lái)幫助你發(fā)現(xiàn)主機(jī)到模塊命令錯(cuò)誤和模塊到主機(jī)響應(yīng)的錯(cuò)誤。校驗(yàn)和字符放置在命令或響應(yīng)字符之后，回車符之前。

計(jì)算方法：兩個(gè)字符，十六進(jìn)制數(shù)，為之前所發(fā)所有字符的ASCII碼數(shù)值之和，然后與十六進(jìn)制數(shù)0xFF相與所得。

應(yīng)用舉例：禁止校驗(yàn)和(checksum)

       用戶命令    $002(cr)

       模塊應(yīng)答    !00020600 (cr)

 啟用校驗(yàn)和(checksum)

用戶命令    $002B6 (cr)

       模塊應(yīng)答    !00020600 A9 (cr)

       ‘$’ = 0x24   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32

  B6=(0x24+0x30+0x30+0x32) AND 0xFF

       ‘!’ = 0x21   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32   ‘6’ = 0x36

  A9=(0x21+0x30+0x30+0x30+0x32+0x30+0x36+0x30+0x30) AND 0xFF

命令的應(yīng)答 ：

應(yīng)答信息取決于各種各樣的命令。應(yīng)答也由幾個(gè)字符組成，包括首代碼，變量和結(jié)束標(biāo)識(shí)符。應(yīng)答信號(hào)的首代碼有兩種， ‘!’或 ‘>’表示有效的命令而‘?’ 則代表無(wú)效。通過(guò)檢查應(yīng)答信息，可以監(jiān)測(cè)命令是否有效

注意：1、在一些情況下，許多命令用相同的命令格式。要確保你用的地址在一個(gè)命令中是正確的，假如你用錯(cuò)誤的地址，而這個(gè)地址代表著另一個(gè)模塊，那么命令會(huì)在另一個(gè)模塊生效，因此產(chǎn)生錯(cuò)誤。

2、必須用大寫(xiě)字母輸入命令。

3、(cr)代表鍵盤(pán)上的回車符，不要直接寫(xiě)出來(lái)，應(yīng)該是敲一下回車鍵（Enter鍵）。

1、設(shè)置編碼器的工作模式

說(shuō)    明：設(shè)置編碼器工作模式，0 或1，出廠默認(rèn)為0。工作模式修改后，必須重啟模塊才會(huì)生效。

工作模式0：編碼器AB信號(hào)輸入

工作模式1：兩路獨(dú)立的高速計(jì)數(shù)器輸入

注意：下面命令備注（工作模式0）的表示是僅在編碼器工作模式為0時(shí)數(shù)據(jù)才有效。

備注（工作模式1）的表示是僅在編碼器工作模式為1時(shí)數(shù)據(jù)才有效。

命令格式：$AA3B    設(shè)置編碼器的工作模式。重啟后生效。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

應(yīng)答格式：! AA(cr)     表示設(shè)置成功

參數(shù)說(shuō)明：B      代表編碼器的工作模式，值為 0：工作模式0；值為 1：工作模式1

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $0131   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置編碼器為工作模式1，兩路高速計(jì)數(shù)器模式。

2、讀取編碼器的工作模式

說(shuō)    明：讀取編碼器的工作模式。

命令格式：$AA4    讀取編碼器的工作模式。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

應(yīng)答格式：! B (cr)     代表8個(gè)編碼器通道的工作模式，8個(gè)數(shù)，排列順序?yàn)榫幋a器7~編碼器0， 

值為 0：工作模式0；值為 1：工作模式1

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $014   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 1 (cr)

說(shuō)    明：編碼器為工作模式1 

3、讀取開(kāi)關(guān)狀態(tài)命令

說(shuō)    明：從模塊中讀回所有編碼器輸入通道開(kāi)關(guān)量狀態(tài)。

命令格式：#AA(cr)

參數(shù)說(shuō)明：#     分界符。十六進(jìn)制為23H

          AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

應(yīng)答格式：> CC (cr)      命令有效。

          ?01(cr)       命令無(wú)效或非法操作。

參數(shù)說(shuō)明：>     分界符。十六進(jìn)制為3EH

CC代表讀取到的編碼器輸入開(kāi)關(guān)狀態(tài)，8個(gè)數(shù)，排列順序?yàn)锽0A0， 

值為 0：  輸入低電平；值為 1： 輸入高電平

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      #01 

            模塊應(yīng)答（字符格式）      >01(cr)

說(shuō)    明：模塊輸入開(kāi)關(guān)狀態(tài)是01 , 排列順序?yàn)锽0A0     

A0：高電平      B0：低電平     

4、讀編碼器計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)命令（工作模式0）

說(shuō)    明：讀取編碼器計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)?！?’表示正轉(zhuǎn)，‘-’表示反轉(zhuǎn)。

命令格式：#AA2  

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

2    表示讀編碼器計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)命令。

應(yīng)答格式：!+AAAAAAAAAA (cr)     

應(yīng)答格式：!+AAAAAAAAAA(cr)     

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      #012 

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !+0012345678 (cr)

說(shuō)    明：編碼器的計(jì)數(shù)值為正轉(zhuǎn)+12345678

5、讀編碼器輸入頻率命令（工作模式0）

說(shuō)    明：讀取編碼器輸入的頻率?！?’表示正轉(zhuǎn)，‘-’表示反轉(zhuǎn)。 

命令格式：#AA3    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

3   表示讀編碼器輸入頻率命令。

應(yīng)答格式：!+AAAAAA.AA (cr)     

應(yīng)答格式：! +AAAAAA.AA (cr)     

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      #013   

            模塊應(yīng)答（字符格式）     !+001000.00 (cr)

說(shuō)    明：編碼器的輸入頻率值為正轉(zhuǎn)+1KHz。

6、讀編碼器輸入轉(zhuǎn)速命令（工作模式0）

說(shuō)    明：讀取編碼器輸入的轉(zhuǎn)速。‘+’表示正轉(zhuǎn)，‘-’表示反轉(zhuǎn)。 

命令格式：#AA4    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

4    表示讀編碼器0~編碼器7輸入轉(zhuǎn)速命令。

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：!+AAAAA (cr)     

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      #014(cr)   

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !+01000 (cr)

說(shuō)    明：編碼器的輸入轉(zhuǎn)速值為正轉(zhuǎn)+1000轉(zhuǎn)。

7、修改編碼器計(jì)數(shù)器的數(shù)值命令（工作模式0）

說(shuō)    明：修改編碼器計(jì)數(shù)器的值，也可以設(shè)置為零重新計(jì)數(shù)。

命令格式：$AA1+AAAAAAAAAA   修改編碼器的計(jì)數(shù)值。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：! AA(cr)     表示設(shè)置成功

應(yīng)用舉例1：  用戶命令（字符格式）      $011+0  

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置編碼器的計(jì)數(shù)值為0。

應(yīng)用舉例2：  用戶命令（字符格式）      $011+3000   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置編碼器的計(jì)數(shù)值為+3000。

8、設(shè)置編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（工作模式0）

說(shuō)    明：設(shè)置編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。根據(jù)接入的編碼器參數(shù)來(lái)設(shè)定，出廠默認(rèn)值為1000，設(shè)置正確的脈沖數(shù)后才可以讀出編碼器轉(zhuǎn)速。

命令格式：$AA5AAAAA   設(shè)置編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

5    設(shè)置編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)命令。

AAAAA  代表脈沖數(shù)，如1000，800或者600等。

應(yīng)答格式：! AA(cr)     表示設(shè)置成功

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01500300   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為300。

9、讀取編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（工作模式0）

說(shuō)    明：讀取所有編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

命令格式：$AA6   讀取編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

應(yīng)答格式：! AAAAA (cr)     表示編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $016   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01000 (cr)

說(shuō)    明：編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)都是1000。

10、讀計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)命令（工作模式1）

說(shuō)    明：讀取計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)，可以讀所有通道，也可以讀單通道。 

命令格式：#AA5    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

5     表示讀通道A0~通道B0計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)命令。排列順序A0,B0。

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：!AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA (cr)     

命令格式：#AA5N  

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

1.    表示讀計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)命令。

N    表示讀通道N計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)命令。N取值：01,對(duì)應(yīng)A0~B0

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：!AAAAAAAAAA(cr)     

應(yīng)用舉例1：  用戶命令（字符格式）      #015   

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !0012345678, 0012345678 (cr)

說(shuō)    明：所有通道的計(jì)數(shù)值為12345678。

應(yīng)用舉例2：  用戶命令（字符格式）      #0151   

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !0012345678(cr)

說(shuō)    明：通道B0的計(jì)數(shù)值為12345678。

11、讀輸入頻率命令（工作模式1）

說(shuō)    明：讀取輸入的頻率，可以讀所有通道，也可以讀單通道。 

命令格式：#AA6    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

6    表示讀通道A0~通道B0輸入頻率命令。

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：!AAAAAA.AA,AAAAAA.AA (cr) 

命令格式：#AA6N   讀通道N輸入頻率。

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

1.   表示讀輸入頻率命令。

N    表示讀通道N輸入頻率命令。N取值：01,對(duì)應(yīng)A0~B0

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：! AAAAAA.AA (cr)     

應(yīng)用舉例1：  用戶命令（字符格式）      #016  

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !001000.00,001000.00 (cr)

說(shuō)    明：所有通道的輸入頻率值為1KHz。

應(yīng)用舉例2：  用戶命令（字符格式）      #0160(cr)   

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !001000.00(cr)

說(shuō)    明：通道A0的輸入頻率值為1KHz。

12、修改DI計(jì)數(shù)器的數(shù)值命令（工作模式1）

說(shuō)    明：修改DI計(jì)數(shù)器的值，也可以設(shè)置為零重新計(jì)數(shù)。

命令格式：$AA2N+AAAAAAAAAA    修改計(jì)數(shù)器N的計(jì)數(shù)值，N為計(jì)數(shù)器代號(hào)，取值0或1,對(duì)應(yīng)A0~B0, 設(shè)置N為‘M’時(shí)表示同時(shí)設(shè)置所有通道的計(jì)數(shù)值。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

(cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：! AA(cr)     表示設(shè)置成功

應(yīng)用舉例1：  用戶命令（字符格式）      $0121+0   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置通道B0的計(jì)數(shù)值為0。

應(yīng)用舉例2：  用戶命令（字符格式）      $012M+0  

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置所有通道的計(jì)數(shù)值為0。

應(yīng)用舉例3：  用戶命令（字符格式）      $012M+3000   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置所有通道的計(jì)數(shù)值為+3000。

13、設(shè)置DI計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方式（工作模式1）

說(shuō)    明：設(shè)置DI計(jì)數(shù)器是上升沿計(jì)數(shù)還是下降沿計(jì)數(shù)。出廠設(shè)置為00。默認(rèn)是上升沿計(jì)數(shù)

設(shè)置在模塊重啟后生效。

命令格式：$AA7BB    設(shè)置DI計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方式。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

 (cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：! AA(cr)     表示設(shè)置成功

參數(shù)說(shuō)明： BB       代表通道狀態(tài)，2個(gè)數(shù)，排列順序?yàn)锽0A0， 

值為 0：該通道上升沿計(jì)數(shù)；值為 1：該通道下降沿計(jì)數(shù)

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01711   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置B0~A0通道下降沿計(jì)數(shù)。

14、讀取DI計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方式（工作模式1）

說(shuō)    明：讀取DI計(jì)數(shù)器是上升沿計(jì)數(shù)還是下降沿計(jì)數(shù)。

命令格式：$AA8(cr)     讀取DI計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方式。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

 (cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：! BB (cr)     表示DI計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方式。

參數(shù)說(shuō)明：BB代表通道狀態(tài)，排列順序?yàn)锽0A0， 

值為 0：該通道上升沿計(jì)數(shù)；值為 1：該通道下降沿計(jì)數(shù)

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $018(cr)   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 11 (cr)

說(shuō)    明： B1~A0通道下降沿計(jì)數(shù)。

15、讀DI輸入轉(zhuǎn)速命令（工作模式1）

說(shuō)    明：讀取DI輸入的轉(zhuǎn)速，可以讀所有DI，也可以讀單路DI?！?nbsp;

命令格式：#018    讀DI0~DI7輸入轉(zhuǎn)速。

應(yīng)答格式：!AAAAA,AAAAA (cr)      

命令格式：#018N   讀DI通道N輸入轉(zhuǎn)速

應(yīng)答格式：! AAAAA (cr)     

應(yīng)用舉例1：  用戶命令（字符格式）      #018  

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !01000,01000 (cr)

說(shuō)    明：所有DI通道的輸入轉(zhuǎn)速值為1000轉(zhuǎn)。

應(yīng)用舉例2：  用戶命令（字符格式）      #0180  

             模塊應(yīng)答（字符格式）     !01000(cr)

說(shuō)    明：DI0的輸入轉(zhuǎn)速值為1000轉(zhuǎn)。

16、設(shè)置DI的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（工作模式1）

說(shuō)    明：設(shè)置DI的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。根據(jù)接入DI的設(shè)備參數(shù)來(lái)設(shè)定，出廠默認(rèn)值為1000，設(shè)置正確的脈沖數(shù)后才可以讀出DI轉(zhuǎn)速。

命令格式：$01DWNAAAAA    設(shè)置DI通道N的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。N為計(jì)數(shù)器代號(hào)，取值0或1,對(duì)應(yīng)A0~B0, AAAAA代表脈沖數(shù)，如1000，800或

者600等。

應(yīng)答格式：! 01(cr)     表示設(shè)置成功

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01DW100300  

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置DI1的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為300。

17、讀取DI的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（工作模式1）

說(shuō)    明：讀取所有DI通道的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

命令格式：$01DR   讀取所有DI的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，排列順序A0~B0。

應(yīng)答格式：! AAAAA, AAAAA    

表示DI0~DI1的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01DR  

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01000, 01000 (cr)

說(shuō)    明：所有DI通道的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)都是1000。

18、設(shè)置DI的濾波時(shí)間（工作模式1）

說(shuō)    明：設(shè)置DI的濾波時(shí)間。單位mS，出廠默認(rèn)是0。光電開(kāi)關(guān)輸入設(shè)置為0，機(jī)械開(kāi)關(guān)或者繼電器輸入建議設(shè)置為20~100mS。設(shè)置重啟后生效。

命令格式：$01LWNAAAAA    設(shè)置DI通道N的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)。N為計(jì)數(shù)器代號(hào)，取值0或1,對(duì)應(yīng)A0~B0, AAAAA代表濾波時(shí)間，如0，20或者50等。

應(yīng)答格式：! 01(cr)     表示設(shè)置成功

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01LW100020  

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置DI1的濾波時(shí)間為20mS。

19、讀取DI的濾波時(shí)間（工作模式1）

說(shuō)    明：讀取所有DI通道的濾波時(shí)間。

命令格式：$01LR   讀取所有DI的濾波時(shí)間，排列順序A0~B0。

應(yīng)答格式：! AAAAA, AAAAA    表示DI0~DI1的濾波時(shí)間。

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01LR  

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 00020, 00020 (cr)

說(shuō)    明：所有DI通道的濾波時(shí)間都是20mS。

20、設(shè)置計(jì)數(shù)值斷電是否自動(dòng)保存

說(shuō)    明：設(shè)置計(jì)數(shù)值斷電是否自動(dòng)保存，出廠默認(rèn)值為0（不自動(dòng)保存，斷電清零）。

命令格式：$01SW     

參數(shù)說(shuō)明：S    設(shè)置計(jì)數(shù)值斷電是否自動(dòng)保存命令。

W    0: 不自動(dòng)保存，斷電清零； 1：斷電自動(dòng)保存DI計(jì)數(shù)值。

應(yīng)答格式：! 01(cr)     表示設(shè)置成功

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01S0   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置DI不保存計(jì)數(shù)值，斷電后自動(dòng)清零計(jì)數(shù)。

21、設(shè)置DI的上拉開(kāi)關(guān)

說(shuō)    明：設(shè)置DI的上拉開(kāi)關(guān)，出廠默認(rèn)值為0（DI關(guān)閉上拉功能）。

命令格式：$01QX     

參數(shù)說(shuō)明：Q    設(shè)置DI和DO的上拉開(kāi)關(guān)命令。

X    0: DI關(guān)閉上拉電壓； 1：DI接通上拉電壓。

應(yīng)答格式：! 01(cr)     表示設(shè)置成功

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01Q1  

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：設(shè)置DI接通上拉電壓。DI是NPN輸入時(shí)可以設(shè)置為接通DI上拉電壓。

22、配置YL150模塊命令

說(shuō)    明：對(duì)一個(gè)YL150模塊設(shè)置地址，波特率，校驗(yàn)和狀態(tài)。配置信息儲(chǔ)存在非易失性存儲(chǔ)器EEPROM里。

命令格式：%AANNTTCCFF(cr)

參數(shù)說(shuō)明：%    分界符。

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。

          NN   代表新的模塊16進(jìn)制地址，數(shù)值NN的范圍從00到FF。

          TT   用16進(jìn)制代表類型編碼。 YL150產(chǎn)品必須設(shè)置為00。

CC   用16進(jìn)制代表波特率編碼。  

表2  波特率代碼

         FF    用16進(jìn)制的8位代表數(shù)據(jù)格式，校驗(yàn)和。注意從bits2 到bits5不用必須設(shè)置為零。 

          表3   數(shù)據(jù)格式，校驗(yàn)和代碼

                  Bit7：保留位，必須設(shè)置為零                                   

                  Bit6：校驗(yàn)和狀態(tài)，為0：禁止； 為1：允許

                  Bit5-bit2：不用，必須設(shè)置為零。

                  Bit1-bit0：數(shù)據(jù)格式位。 00：工程單位(Engineering Units)                                        

                                         10：16進(jìn)制的補(bǔ)碼(Twos complement) 

          (cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：!AA(cr)  命令有效。

          ?AA(cr)  命令無(wú)效或非法操作，或在改變波特率或校驗(yàn)和前，沒(méi)有安裝配置跳線。

參數(shù)說(shuō)明：!     分界符，表示命令有效。

          ?     分界符，表示命令無(wú)效。

          AA   代表輸入模塊地址

          (cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

其他說(shuō)明：假如你第一次配置模塊，AA=00、 NN等于新的地址。假如重新配置模塊改變地址、輸入范圍、數(shù)據(jù)格式，AA等于當(dāng)前已配置的地址，NN等于當(dāng)前的或新的地址。假如要重新配置模塊改變波特率或校驗(yàn)和狀態(tài)，則必須安裝配置跳線，使模塊進(jìn)入缺省狀態(tài)，此時(shí)模塊地址為00H，即 AA=00H，NN等于當(dāng)前的或新的地址。

假如格式錯(cuò)誤或通訊錯(cuò)誤或地址不存在，模塊不響應(yīng)。                             

應(yīng)用舉例：  用戶命令    %0011000600(cr)

            模塊應(yīng)答    !11(cr)

說(shuō)    明：%    分界符。

          00    表示你想配置的YL150模塊原始地址為00H。

          11    表示新的模塊16進(jìn)制地址為11H。

          00    類型代碼，YL150產(chǎn)品必須設(shè)置為00。

          06    表示波特率9600 baud。

00    表示數(shù)據(jù)格式為工程單位，禁止校驗(yàn)和。

23、讀配置狀態(tài)命令

說(shuō)    明： 對(duì)指定一個(gè)YL150模塊讀配置。

命令格式：$AA2(cr)           

參數(shù)說(shuō)明：$     分界符。   

          AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。

          2     表示讀配置狀態(tài)命令   

          (cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：!AATTCCFF(cr)    命令有效。

          ?AA(cr)            命令無(wú)效或非法操作。

參數(shù)說(shuō)明：!     分界符。

          AA   代表輸入模塊地址。

          TT   代表類型編碼。

          CC   代表波特率編碼。見(jiàn)表2

          FF    見(jiàn)表3

          (cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

其他說(shuō)明：假如格式錯(cuò)誤或通訊錯(cuò)誤或地址不存在，模塊不響應(yīng)。

應(yīng)用舉例：  用戶命令    $302(cr)

            模塊應(yīng)答    !30000600(cr)

說(shuō)    明：!     分界符。

          30    表示YL150模塊地址為30H 。        

          00    表示輸入類型代碼。

          06    表示波特率9600 baud。

00    表示禁止校驗(yàn)和。

24、設(shè)置以上字符命令設(shè)置的所有參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。

說(shuō)    明：設(shè)置模塊用以上字符命令設(shè)置的參數(shù)恢復(fù)為出廠設(shè)置，完成后模塊自動(dòng)重啟。

命令格式：$AA900    設(shè)置參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。

參數(shù)說(shuō)明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進(jìn)制)。出廠地址為01，轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為每個(gè)字符的ASCII碼。如地址01換成十六進(jìn)制為30H和31H。

 (cr)   結(jié)束符，上位機(jī)回車鍵，十六進(jìn)制為0DH。

應(yīng)答格式：! AA(cr)     表示設(shè)置成功，模塊會(huì)自動(dòng)重啟。

應(yīng)用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01900   

            模塊應(yīng)答（字符格式）      ! 01(cr)

說(shuō)    明：參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。

Modbus RTU 通訊協(xié)議：

模塊的出廠初始設(shè)置，如下所示： 

Modbus地址為01

波特率9600 bps 

數(shù)據(jù)格式：10位。1位起始位，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位。無(wú)校驗(yàn)。

讓模塊進(jìn)入缺省狀態(tài)的方法：

YL150模塊都有一個(gè)特殊的標(biāo)為INIT的管腳。將INIT管腳短路接到GND管腳后，再接通電源，此時(shí)模塊進(jìn)入缺省狀態(tài)。在這個(gè)狀態(tài)時(shí)，模塊暫時(shí)恢復(fù)為默認(rèn)的狀態(tài)：地址為01，波特率為9600。在不確定某個(gè)模塊的具體配置時(shí)，用戶可以查詢地址和波特率的寄存器40201-40202，得到模塊的實(shí)際地址和波特率，也可以跟據(jù)需要修改地址和波特率。

支持Modbus RTU通訊協(xié)議，命令格式按照標(biāo)準(zhǔn)Modbus RTU通訊協(xié)議。

YL150的寄存器地址說(shuō)明

支持功能碼01，05和15的寄存器 

支持功能碼03，06和16的寄存器 

表5   Modbus Rtu寄存器說(shuō)明   

通訊舉例1：假如模塊地址為01，以16進(jìn)制發(fā)送：010300100002C5CE ，即可取得寄存器的數(shù)據(jù)。

假如模塊回復(fù)：010304CA90FFFFC476即讀到的數(shù)據(jù)為0xFFFFCA90，換成10進(jìn)制為-13680，即表明現(xiàn)在編碼器0的計(jì)數(shù)值為-13680。

通訊舉例2：假如模塊地址為01，以16進(jìn)制發(fā)送：010300200002C5C1 ，即可取得寄存器的數(shù)據(jù)。

假如模塊回復(fù)：010304CA90FFFFC476即讀到的數(shù)據(jù)為0xFFFFCA90，換成10進(jìn)制為4294953616?，即表明現(xiàn)在通道A0的計(jì)數(shù)值為4294953616。

通訊舉例3：假如模塊地址為01，以16進(jìn)制發(fā)送：01060043000AF819 ，即清零編碼器0的計(jì)數(shù)值。

假如模塊回復(fù)：01060043000AF819即表示設(shè)置成功，編碼器0的計(jì)數(shù)值修改為0。

外形尺寸：(單位：mm)

可以安裝在標(biāo)準(zhǔn)DIN35導(dǎo)軌上

保修：

本產(chǎn)品自售出之日起兩年內(nèi)，凡用戶遵守貯存、運(yùn)輸及使用要求，而產(chǎn)品質(zhì)量低于技術(shù)指標(biāo)的，可以返廠免費(fèi)維修。因違反操作規(guī)定和要求而造成損壞的，需交納器件費(fèi)用和維修費(fèi)。

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                                                                        版本號(hào)：V1.0

                                                                        日期：2021年06月