自動駕駛中激光雷達(dá)如何檢測障礙物

激光雷達(dá)是利用激光束來感知三維世界，通過測量激光返回所需的時間輸出為點云。它集成在自動駕駛、無人機、機器人、衛(wèi)星、火箭等許多領(lǐng)域。激光雷達(dá)傳感器利用光原理進(jìn)行工作，激光雷達(dá)代表光探測和測距。它們可以探測到 300m以內(nèi)的障礙物，并準(zhǔn)確估計它們的位置。在自動駕駛汽車中，這是用于位置估計的最精確的傳感器。 激光雷達(dá)傳感器由兩部分組成：激光發(fā)射（頂部）和激光接收（底部）。發(fā)射系統(tǒng)的工作原理是利用多層激光束，層數(shù)越多，激光雷達(dá)就越精確。層數(shù)越多，傳感器就越大。激光被發(fā)射到障礙物并反 射，當(dāng)這些激光擊中障礙物時，它們會產(chǎn)生一組點云，傳感器與飛行時間（TOF）進(jìn)行工作，從本質(zhì)上說，它測量的是每束激光反射回來所需的時間。如下圖： 當(dāng)激光雷達(dá)的質(zhì)量和價格非常高時，激光雷達(dá)是可以創(chuàng)建豐富的三維環(huán)境，并且每秒最多可以發(fā)射200萬個點。點云表示三維世界激光雷達(dá)傳感器獲得每個撞擊點的精確 ( X, Y, Z ) (X, Y, Z) (X,Y,Z)位置。 激光雷達(dá)傳感器可以是固態(tài)的，也可以是旋轉(zhuǎn)的，固態(tài)激光雷達(dá)將把檢測的重點放在一個位置上，并提供一個覆蓋范圍（比如FOV為90°）。在后一種情況下，它將圍繞自身旋轉(zhuǎn)，并提供360°旋轉(zhuǎn)。在 這種情況下，一般把它放在設(shè)備頂上，以提高能見度。