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每個人都可以建造遙控潛艇。要使用工具組裝這種設(shè)計，只需要一把螺絲刀和一把熱膠槍。該設(shè)計由幾個模塊組成：
電子模塊
2個用于儲存壓縮空氣的氣缸
2個壓載艙（船首和船尾）
2個電池容量
2個用于壓載的水箱以調(diào)整浮力。
作為推進器，使用了4個用于水的微型泵。
該板是在 AT Mega 328PB 微控制器上制作的。與原始 Arduino 板及其中文副本不同，該板具有板載第二個硬件 UART，可讓您連接 gps 模塊以使用衛(wèi)星導(dǎo)航確定潛艇的坐標，并允許您將所有模擬引腳用作數(shù)字那些 - 所以我有 2 個用于連接傳感器的空閑引腳。為了節(jié)省引腳（通常需要6個引腳連接L293D驅(qū)動），使用CD4069UBE邏輯芯片。電池電量由 INA219 電流傳感器監(jiān)控。IMU 傳感器允許您檢測三個軸的傾斜角度。（將使用 2 個軸 - 一個用于修剪角度，第二個用于自動航向）。電源由單獨的穩(wěn)壓器 L4941BV 供電，輸入和輸出電壓之間的差異最小，從而使設(shè)備能夠穩(wěn)定運行。對于無線電通信，使用了 HC-12 無線電模塊，即使在水下也能完美捕捉信號。4 個泵、2 個微型壓縮機和 2 個電磁閥由 Darlington ULN2803 組件供電。
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