創(chuàng)建一個自主飛行的六軸飛行器

描述

該項目的目的是創(chuàng)建一個自主飛行的六軸飛行器，可以使用無線連接和 TCP 套接字通過 Android 設(shè)備進(jìn)行控制。

所需工具

- 1 pcs Digilent Wi-FIRE：支持 WiFi 的 PIC32MZ 微控制器板

- 1 pcs chipKIT PGM 編程器/調(diào)試器

- 1 件 GWS 伺服套件

- 1 件火焰輪 ARF 套件

- 1 節(jié) 3S 鋰聚合物電池

- 6 pcs GP2Y0A02YK0F - 遠(yuǎn)距離紅外線接近傳感器

- 1 臺 TTL 串行 JPEG 相機(jī)

- 6 個 5 毫米 LED 燈

項目總結(jié)

六軸飛行器從 Android 設(shè)備接收字節(jié)數(shù)組，并將其解碼為 Naza M lite 飛行控制器所需的油門、副翼、方向舵、升降舵命令的值。控制器為所需的特定任務(wù)操作電機(jī)。Wi-Fire 和 Naza M 之間的通信是使用 PWM 伺服信號完成的。

六軸飛行器具有紅外接近傳感器，以避免接近物體，以避免碰撞和損壞設(shè)備。

該項目的目標(biāo)是制造一種可以訪問人們無法訪問的地方并收集有關(guān)該地方的信息的設(shè)備。這個項目可以變成一個房間掃描六軸飛行器，它可以通過前置攝像頭檢測火災(zāi)中的人員，并借助傳感器避開物體。可用于掃描隧道或各種空間或高海拔地區(qū)，人們無法不冒生命危險去。

特點和規(guī)格

四旋翼，也稱為四旋翼直升機(jī)或四旋翼，是一種由四個旋翼提升和推進(jìn)的多旋翼直升機(jī)。四軸飛行器被歸類為旋翼飛機(jī)，而不是固定翼飛機(jī)，因為它們的升力是由一組旋翼（垂直定向的螺旋槳）產(chǎn)生的。

與大多數(shù)直升機(jī)不同，四軸飛行器使用兩組相同的固定螺距螺旋槳；兩個順時針 (CW) 和兩個逆時針 (CCW)。這些使用 RPM 的變化來控制升力和扭矩。車輛運(yùn)動的控制是通過改變一個或多個轉(zhuǎn)子盤的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)的，從而改變其扭矩負(fù)載和推力/升力特性。

在飛行歷史的早期，四軸飛行器（稱為“四旋翼”）配置被視為垂直飛行中一些持續(xù)存在的問題的可能解決方案。扭矩引起的控制問題（以及源自尾槳的效率問題，它不會產(chǎn)生有用的升力）可以通過反向旋轉(zhuǎn)來消除，并且相對較短的葉片更容易制造。在 1920 年代和 1930 年代出現(xiàn)了許多載人設(shè)計。這些飛行器是首批成功的重于空氣的垂直起降（VTOL）飛行器之一。然而，早期的原型機(jī)性能不佳，而后期的原型機(jī)由于穩(wěn)定性增強(qiáng)差和控制權(quán)限有限，需要太多的飛行員工作量。

最近，四軸飛行器設(shè)計在無人駕駛飛行器 (UAV) 研究中變得流行。這些車輛使用電子控制系統(tǒng)和電子傳感器來穩(wěn)定飛機(jī)。憑借其小巧的尺寸和靈活的機(jī)動性，這些四軸飛行器可以在室內(nèi)和室外飛行。

與同等規(guī)模的直升機(jī)相比，四軸飛行器有幾個優(yōu)勢。首先，四軸飛行器在旋轉(zhuǎn)時不需要機(jī)械聯(lián)動裝置來改變轉(zhuǎn)子葉片的槳距角。這簡化了車輛的設(shè)計和維護(hù)。其次，使用四個旋翼可以使每個單獨的旋翼具有比等效直升機(jī)旋翼更小的直徑，從而使它們在飛行過程中擁有更少的動能。如果轉(zhuǎn)子撞到任何東西，這可以減少造成的損壞。對于小型無人機(jī)，這使車輛更安全地進(jìn)行近距離交互。一些小型四軸飛行器具有包圍轉(zhuǎn)子的框架，允許飛行通過更具挑戰(zhàn)性的環(huán)境，損壞車輛或其周圍環(huán)境的風(fēng)險較低。

手術(shù)

六軸飛行器從 Android 設(shè)備接收字節(jié)數(shù)組，并將其解碼為 Naza M lite 飛行控制器所需的油門、副翼、方向舵、升降舵命令的值。控制器為所需的特定任務(wù)操作電機(jī)。Wi-Fire 和 Naza M 之間的通信是使用 PWM 伺服信號完成的。

六軸飛行器具有紅外接近傳感器，以避免接近物體，以避免碰撞和損壞設(shè)備。

該項目的目標(biāo)是制造一種可以訪問人們無法訪問的地方并收集有關(guān)該地方的信息的設(shè)備。這個項目可以變成一個房間掃描六軸飛行器，它可以通過前置攝像頭檢測火災(zāi)中的人員，并借助傳感器避開物體。可用于掃描隧道或各種空間或高海拔地區(qū)，人們無法不冒生命危險去。