自動(dòng)駕駛儀開源分享

描述

新的自動(dòng)駕駛儀：

你好！從第一個(gè)版本的經(jīng)驗(yàn)來看，這里是第二個(gè)。電路更加堅(jiān)固耐用（Uno 晶圓風(fēng)格是一場噩夢……），我添加了一個(gè)用于電流吸收計(jì)算的 ADC 控制器，有兩個(gè)用于 5V 的獨(dú)立穩(wěn)壓器：一個(gè)用于電路，一個(gè)更大的用于步進(jìn)電機(jī)。我介紹了 PID 算法（漸進(jìn)式、積分式、微分式），因此我們可以修改自動(dòng)駕駛儀的行為、響應(yīng)能力、平滑或激進(jìn)。設(shè)置菜單更加豐富，可以個(gè)性化自動(dòng)駕駛儀。

我建議在這個(gè)鏈接上閱讀我為第一個(gè)版本寫的內(nèi)容，然后回到這里享受新版本。我為您準(zhǔn)備了完整的原理圖，一些軟件流程圖和電路框圖。為了將頂部和底部 PCB 層連接起來，我使用了大約 50 個(gè)銅穿過鉚釘進(jìn)行焊接。

要完成自動(dòng)駕駛儀盒，您可以添加電池 Li.Po。我為這個(gè)項(xiàng)目制作的充電器電路，它非常適合。請通過此鏈接訪問充電器項(xiàng)目以獲取所有說明和詳細(xì)信息。

要在看門狗 MCU 中使用看門狗功能，您必須更新其引導(dǎo)加載程序，因?yàn)樵瓉淼囊龑?dǎo)程序有錯(cuò)誤。可能是您的 Arduino Nano 已經(jīng)更新，也可能不是。

自動(dòng)駕駛版2的圖片

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元件清單，電路概覽：

Autopilot2 PCB 電路概覽

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Autopilot2 組件列表

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Stepalim 電路概述

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Stepalim 組件列表

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L298步進(jìn)驅(qū)動(dòng)電路

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設(shè)置參數(shù)設(shè)置：

• 間隔：即400mSec，是一次校正嘗試和另一次校正嘗試之間的時(shí)間，從“H”航向和“R”路線，由步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)舵桿完成；該參數(shù)對PID也有影響；

• 最小值：即 4°，是偏離其下方路徑的度數(shù)，步進(jìn)電機(jī)不執(zhí)行任何操作，因此忽略小的變化；

• Max：即40°，是步進(jìn)電機(jī)可以移動(dòng)的最大值，以度為單位；如果計(jì)算表明移動(dòng)應(yīng)該是 45° 或更大，那么無論如何我們選擇的值都是 40°；請注意移動(dòng)組合參數(shù)Speed Out和Speed Back的總時(shí)間必須小于Interval以避免 MPU 滿忙而讓Watchdog重置它；

• Speed Out：是在校正嘗試期間步進(jìn)電機(jī)的速度，以每秒步數(shù)為單位，即 20；

• Speed Back：是步進(jìn)電機(jī)的速度，以每秒步數(shù)（即 5）為單位，在校正嘗試后收回舵桿（位置 0）；

• 科夫。“P”：為PID算法的比例系數(shù)，即1；

• 科夫。“I”：為PID算法的積分系數(shù)，即0.20；

• 科夫。“D”：為PID算法的微分系數(shù)，即0.10；

• 順時(shí)針：步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，Direct =順時(shí)針，Reverse =逆時(shí)針；

• PWM：是發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩，因此是步進(jìn)電機(jī)的總電流消耗。1A 的值 = 225，2.2A 左右的值為 255（最大值）；

• 時(shí)區(qū)：與 GMT（格林威治標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間）相比的 GPS 時(shí)間校正；在歐洲，秋季/冬季的太陽時(shí)間通常設(shè)置為 +1，春季/夏季的法定時(shí)間設(shè)置為 +2；

流程圖：

看門狗流程圖

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Autopilot2 流程圖

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PID 算法會(huì)影響步進(jìn)電機(jī)的行為

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PID 示例圖：RED=路由錯(cuò)誤，GREEN=修正嘗試

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