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目前二階多智能體系統(tǒng)尚未明確給出自適應(yīng)參數(shù)的確定方法，且系統(tǒng)的收斂速度較慢。為在實(shí)際應(yīng)用中預(yù)測(cè)飛行器多智能體系統(tǒng)下一時(shí)刻的狀態(tài)并提高收斂速度，提出一種參數(shù)自適應(yīng)的一致性算法。將當(dāng)前智能體間位置和速度的差值作為一致性協(xié)議的反饋參數(shù)，研究固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)淝樾蜗露A多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間致性問(wèn)題，構(gòu)造 Lyapunov函數(shù)，同時(shí)利用 Lasalle不變集原理和齊次理論，得到系統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到穩(wěn)定的條件，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同飛行器輸入狀態(tài)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。仿真結(jié)果表明，該算法能夠保證多智能體系統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)一致跟蹤，且收斂速度較快。
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