基于無(wú)人機(jī)防撞原理及非隔離空域類(lèi)型

　　隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，其使用范圍已經(jīng)從軍事領(lǐng)域拓展到公安、交通、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)等多個(gè)行業(yè)，其飛行高度能力覆蓋了近地面的幾十米到幾萬(wàn)米高空。

　　為了將無(wú)人機(jī)系統(tǒng)整合進(jìn)現(xiàn)有的空管規(guī)則，無(wú)人機(jī)的防撞能力需要建立在與有人飛機(jī)對(duì)等和透明的基礎(chǔ)上，并融入到現(xiàn)有的飛行防撞框架下。目前針對(duì)非隔離空域下無(wú)人機(jī)防撞問(wèn)題的研究主要集中在六個(gè)方面：無(wú)人機(jī)對(duì)入侵飛機(jī)的探測(cè)能力、無(wú)人機(jī)對(duì)有威脅的入侵機(jī)執(zhí)行防撞機(jī)動(dòng)的能力、裝備機(jī)載防撞系統(tǒng)（ACAS）的有人飛機(jī)對(duì)入侵無(wú)人機(jī)的探測(cè)能力、無(wú)人機(jī)與裝備ACAS的有人機(jī)之間的互操作性、無(wú)人機(jī)感知防撞能力的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)、無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛模式與遠(yuǎn)程人在回路遙控駕駛模式中防撞性能的差異。無(wú)人機(jī)防撞技術(shù)的研究是提高無(wú)人機(jī)自主性和安全性的關(guān)鍵技術(shù)之一。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)無(wú)人機(jī)防撞技術(shù)的研究比較廣泛。對(duì)于實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)防撞決策，己實(shí)現(xiàn)了多種方法，比如基于馬爾科夫決策過(guò)程的原理、基于最優(yōu)控制理論、結(jié)合姿態(tài)角變化的優(yōu)化多約束變性規(guī)劃模型的方法以及基于概念圓的概念建立相關(guān)模型與算法框架等。