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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術>自由度下的水下機器人控制器抗干擾設計

      自由度下的水下機器人控制器抗干擾設計

      2017-10-28 | rar | 1.32 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對傳統(tǒng)的機器人控制器設計容易受到水流沖擊壓力不定的因素干擾，導致控制器穩(wěn)定性差、工作效率低下的問題。提出一種6 自由度下的水下機器人控制器抗干擾設計方法，通過水下機器人 自由度空間動力學方程，及其在慣性坐標下的6 自由度空間動力學方程，并給出水下機器人期望狀態(tài)的約束條件，獲取水下機器人濾波跟蹤誤差及水下機器人系統(tǒng)的誤差動力學方程，以此實現(xiàn)控制器的抗干擾設計，實驗結果表明，所提方法下水下機器人控制器的控制誤差、位置誤差及跟蹤誤差均小于傳統(tǒng)方法。

      自由度下的水下機器人控制器抗干擾設計

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