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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>單片機(jī)>倒立擺stm32F407控制程序

      倒立擺stm32F407控制程序

      2022-01-14 | pdf | 未知 | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      #具體操作寫好倒立擺程序的關(guān)鍵是確定pid算法的程序和參數(shù)值。我根據(jù)網(wǎng)上查找的資料寫了用stm32F407控制倒立擺的pid程序，現(xiàn)在我將程序分享給大家。我的程序主要是根據(jù)位置式離散pid公式pwm=Kpe(k)+Ki∑e(k)+Kd[e(k-1)-e(k-1)]來寫，其中e(k)代表本次偏差，e(k-1)代表上一次的偏差，∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累積和；pwm代表輸出給電機(jī)的p...
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