小車源程序工程

　　#include “config.h”

　　/*****************************************************

　　IO初始化

　　*****************************************************/

　　void Init_IO （ void ）

　　{

　　// PA接液晶用，狀態(tài)輸入，開啟上拉，用7個口，剩PA0 接確認鍵。

　　PORTA=0xFE;

　　DDRA=0xFE;

　　PORTB=0x00;

　　DDRB=0x00;

　　/******************************************************************************************************

　　PC0（SCL） PC1（SDA） PC7（ ）

　　******************************************************************************************************/

　　PORTC=0xF7;

　　DDRC=0x07;

　　/*******************************************************************************************************

　　PD0 （B電機正反轉） PD1（A電機正反轉 ） PD2（傳感器D） PD3（傳感器C）

　　PD4（CPB） PD5（CPA） PD6（傳感器B） PD7（傳感器A）

　　********************************************************************************************************/

　　//PORTD=0XCC;

　　PORTD=0X00;

　　DDRD=0X33;

　　}

　　/*******************************************************************

　　T1初始化，輸出兩路脈沖。未開中斷，CTC模式

　　OCR1A=0x00FF;OCR1B=0x00FF;

　　*******************************************************************/