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本文以第七屆全國大學(xué)生智能車競賽為背景，介紹了智能賽車控制系統(tǒng)的軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程。該比賽采用大賽組委會統(tǒng)一指定的A型車模，以Freescale半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的32位單片機(jī)K60核心控制器,要求賽車在未知道路上沿著黑線以最快的速度完成比賽。整個(gè)系統(tǒng)涉及車模機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)整、傳感器電路設(shè)計(jì)及信號處理、控制算法和策略優(yōu)化等多個(gè)方面。賽車采用模擬攝像頭對賽道進(jìn)行檢測，通過邊緣提取獲得賽道位置，用PD方式對舵機(jī)進(jìn)行控制。同時(shí)通過編碼器獲取當(dāng)前速度，采用PID控制實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)。
關(guān)鍵詞：Freescale，智能車，攝像頭，PID
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