飛思卡爾智能汽車設(shè)計(jì)的技術(shù)報(bào)告詳細(xì)說明

　　全國大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽是一個(gè)涉及控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科的科技創(chuàng)意性比賽。經(jīng)過幾個(gè)月的努力，我們使用競(jìng)賽秘書處統(tǒng)一指定的競(jìng)賽車模套件，采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的16 位微控制器MC9S12DG128B 單片機(jī)作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，完成了智能車的制作和調(diào)試。

　　飛思卡爾智能車比賽的賽道，由白色泡沫材料及其中心的黑色引導(dǎo)線組成，對(duì)賽道信息捕獲的效果好壞，直接決定著智能車的速度及控制性能。通常采用的路徑檢測(cè)方式，不外乎CCD 與光電兩種。CCD 方案具有先天的優(yōu)勢(shì)，不僅能得到前方賽道的豐富信息，而且可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的前瞻，對(duì)車模重量及穩(wěn)定性的影響也很??；而光電方案受傳感器數(shù)量、車模重量及穩(wěn)定性所限，獲得的賽道信息十分有限，前瞻距離也不足，使得使用光電管方案的隊(duì)伍成績普遍不如使用CCD方案的隊(duì)伍。

　　為得到大前瞻、連續(xù)性好的信息，我們?cè)谫愜囍惺褂昧思す鈷呙杵?，它利用快速擺動(dòng)（或旋轉(zhuǎn)）的鏡面，反射能量高度集中的激光束，使激光束的出射角度隨著反射鏡的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生連續(xù)的變化，從而投射出一條掃描線。雖然只有一個(gè)光電檢測(cè)器和一個(gè)光源，但由于反射鏡的高掃描頻率，使得掃描器幾乎可以同時(shí)得到一行的圖像信息。而控制算法中，速度控制采取分區(qū)間不同速度控制，舵機(jī)采取簡單的PD 控制