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從移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航對(duì)3D地圖精度的需求出發(fā)，在魯棒OctoMap的基礎(chǔ)上提出一種基于完整可見性模型的改進(jìn)魯棒OctoMap并應(yīng)用于基于Kinect的RCB-D同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建（SLAM）中。首先，通過(guò)考慮相機(jī)和目標(biāo)體素的相對(duì)位置關(guān)系及地圖分辨率進(jìn)行可連通性判斷，獲得滿足可連通性的相鄰體素的個(gè)數(shù)及位置；其次，根據(jù)不同的可連通性情況分別建立目標(biāo)體素的可見性模型，從而構(gòu)建普適性更強(qiáng)的完整可見性模型，有效克服了魯棒OctoMap可見性模型的局限性，提高了建圖精度；再次，使用基于高斯混合模型的Kinect深度誤差模型代替簡(jiǎn)單深度誤差模型，進(jìn)一步克服傳感器測(cè)量誤差對(duì)地圖精度的影響，降低了地圖的不確定性；最后，結(jié)合貝葉斯公式和線性插值算法來(lái)更新八又樹中每個(gè)節(jié)點(diǎn)的實(shí)際占用概率，從而構(gòu)建基于八又樹的立體占用地圖。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提方法有效克服了Kinect傳感器深度誤差對(duì)地圖精度的影響，降低了地圖的不確定性，其建圖精度較魯棒OctoMap有明顯的提高。
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