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目前在機器人自主導(dǎo)航方面，立體視覺的應(yīng)用前景廣闊。，相比于造價昂貴的激光雷達，立體視覺的硬件成本僅為其五分之一左右; 而相比于超聲波測距，立體視覺又有著較遠的測距距離。得益于高精度的立體匹配算法和的不斷提升的硬件運算速度，目前立體視覺已經(jīng)能在測量精度和實時性上滿足了特定場景下的需要，如在無人機障礙物躲避上已經(jīng)出現(xiàn)較為成熟的商業(yè)化產(chǎn)品。雖然便于實時實現(xiàn)，但存在著視差圖精度低，易受光線影響等缺點，導(dǎo)致其并不能很好的滿足實際的測距需求。文中的立體匹配算法采用了最近提出的IGSMB］算法保證了最終測距的高精度和對光照的魯棒性。雙目立體視覺測距通過雙目攝像機同時拍攝的左右圖像對進行立體匹配，根據(jù)立體匹配得出的視差圖算出目標(biāo)物體的距離。立體匹配在整個測距系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用，傳統(tǒng)的立體匹配算法如SAD。
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