資料介紹
2017-06-21 16:00 發(fā)布于 技術(shù)干貨轉(zhuǎn)自:指南車(chē)機(jī)器人學(xué)院工業(yè)機(jī)器人使用的途徑就是要裝上工具(TOOL)來(lái)操作對(duì)象,那么如何描述工具在空間的位姿呢,顯然,方法就是在工具上綁定(定義)一個(gè)坐標(biāo)系即工具坐標(biāo)系TCS ,那么這個(gè)TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)就是所謂的 TCP點(diǎn)工具中心點(diǎn)。在機(jī)器人軌跡編程時(shí),就是將工具在另外定義的工作坐標(biāo)系中的若干位置X/Y/Z和姿態(tài)Rx/Ry/Rz記錄在程序中。當(dāng)程序執(zhí)行時(shí),機(jī)器人就會(huì)把TCP點(diǎn)移動(dòng)到這些編程的位置。
TCP類(lèi)型的有:常規(guī)TCP,固定TCP,動(dòng)態(tài)TCP。
1、常規(guī) TCP
無(wú)論是何種品牌的工業(yè)機(jī)器人,事先都定義了一個(gè)工具坐標(biāo)系,無(wú)一例外地將這個(gè)坐標(biāo)系XY平面綁定在機(jī)器人第六軸的法蘭盤(pán)平面上,坐標(biāo)原點(diǎn)與法蘭盤(pán)中心重合。顯然,這時(shí)TCP就在法蘭盤(pán)中心。不同品牌的機(jī)器人有不同的稱(chēng)呼,ABB機(jī)器人把這個(gè)工具坐標(biāo)系稱(chēng)為tool0,REIS機(jī)器人稱(chēng)之為_(kāi)tnull。
TCP標(biāo)定的方法如下:
2017-06-21 16:00 發(fā)布于 技術(shù)干貨轉(zhuǎn)自:指南車(chē)機(jī)器人學(xué)院工業(yè)機(jī)器人使用的途徑就是要裝上工具(TOOL)來(lái)操作對(duì)象,那么如何描述工具在空間的位姿呢,顯然,方法就是在工具上綁定(定義)一個(gè)坐標(biāo)系即工具坐標(biāo)系TCS ,那么這個(gè)TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)就是所謂的 TCP點(diǎn)工具中心點(diǎn)。在機(jī)器人軌跡編程時(shí),就是將工具在另外定義的工作坐標(biāo)系中的若干位置X/Y/Z和姿態(tài)Rx/Ry/Rz記錄在程序中。當(dāng)程序執(zhí)行時(shí),機(jī)器人就會(huì)把TCP點(diǎn)移動(dòng)到這些編程的位置。
TCP類(lèi)型的有:常規(guī)TCP,固定TCP,動(dòng)態(tài)TCP。
1、常規(guī) TCP
無(wú)論是何種品牌的工業(yè)機(jī)器人,事先都定義了一個(gè)工具坐標(biāo)系,無(wú)一例外地將這個(gè)坐標(biāo)系XY平面綁定在機(jī)器人第六軸的法蘭盤(pán)平面上,坐標(biāo)原點(diǎn)與法蘭盤(pán)中心重合。顯然,這時(shí)TCP就在法蘭盤(pán)中心。不同品牌的機(jī)器人有不同的稱(chēng)呼,ABB機(jī)器人把這個(gè)工具坐標(biāo)系稱(chēng)為tool0,REIS機(jī)器人稱(chēng)之為_(kāi)tnull。
TCP標(biāo)定的方法如下:
XYZ-4點(diǎn)法
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