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為了提高智能汽車(chē)高速行駛下對(duì)目標(biāo)軌跡的跟蹤品質(zhì)，借鑒生物免疫反饋的調(diào)節(jié)機(jī)理，通過(guò)與傳統(tǒng)的PID 控制器類(lèi)比，設(shè)計(jì)了免疫自適應(yīng)PID 控制器。利用模糊推理邏輯，實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器中非線性免疫調(diào)節(jié)作用函數(shù)的逼近，結(jié)合專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)討論了PID 參數(shù)的自適應(yīng)整定方法，并應(yīng)用于智能車(chē)控制系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)證明，所建立的智能車(chē)控制系統(tǒng)能夠快速穩(wěn)定地對(duì)預(yù)期軌跡進(jìn)行跟蹤，能夠較好地改善智能汽車(chē)在不同路況的行駛性能。
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