智能尋跡小車控制算法研究與程序設(shè)計(jì)_第一屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告

智能小車以飛思卡爾 16 位微控制 MC9S12DG128B 為控制器，采用多傳感器進(jìn)行信息采集，運(yùn)用反射式紅外傳感器設(shè)計(jì)路徑檢測(cè)模塊和速度監(jiān)測(cè)模塊。同時(shí)，采用 PWM 技術(shù)，控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)向和電機(jī)轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)還擴(kuò)展了 LCD(LiquidCrystal Display：液晶顯示屏)和鍵盤模塊作為人機(jī)操作界面，以便于智能小車的相關(guān)參數(shù)調(diào)整。此外，PID 尋跡算法結(jié)合 ABS（Anti-skid Brake System.：防抱死系統(tǒng)）技術(shù)，使我們的小車能在曲折的賽道上暢通無(wú)阻。技術(shù)報(bào)告以智能小車的設(shè)計(jì)為主線，包括小車的構(gòu)架設(shè)計(jì)、軟硬件設(shè)計(jì)，以及控制算法研究等，分為六章。其中，第一章為引言部分，第二章主要介紹了小車的總體設(shè)計(jì)，第三章對(duì)小車的硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，其中包括機(jī)械改造，電路設(shè)計(jì)兩大部分，第四章描述了小車的軟件設(shè)計(jì)和相關(guān)算法，第五章對(duì)使用到的單片機(jī)資源作了說(shuō)明，第六章敘述了我們?cè)谠O(shè)計(jì)過(guò)程中遇到的問(wèn)題和解決方法。附錄 A 的研究論文介紹了小車智能行駛的控制算法，附錄 B 為程序源代碼清單，紅外傳感器參數(shù)說(shuō)明見(jiàn)附錄 C，附錄 D 為小車配件清單。