RJU系列關(guān)節(jié)模組一款全新的，有別于RJS系列，RJS-II系列，SHD系列，等傳統(tǒng)外形的機(jī)器人關(guān)節(jié)，而是一款能夠給機(jī)器人更多設(shè)計空間，和應(yīng)用領(lǐng)域的關(guān)節(jié)，客戶可根據(jù)自身產(chǎn)品方向，自由定位。
【主要特性】
無封裝外殼
以滿足客戶自主設(shè)計機(jī)械臂外形的需求
更精準(zhǔn)
采用雙編碼器實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制，輸出端重復(fù)定位精度可達(dá)0.001°
更輕巧
減速器采用中空超扁平設(shè)計，結(jié)構(gòu)更緊湊，整機(jī)更小巧，關(guān)節(jié)自重更輕，重量<1.2Kg。
超大力矩
連續(xù)輸出扭矩為10~450N.m。
應(yīng)用范圍廣
自動化組裝生產(chǎn)，自動化物流分揀，無人零售，康復(fù)醫(yī)療及手術(shù)輔助，電力巡檢等
更安全
驅(qū)動器過流、過溫、過壓欠壓、位置超差、短路、I2t、控制錯誤等全面的安全保護(hù)設(shè)計
更方便
常規(guī)為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選
低功耗
RJU14正常工作最小僅20W，3KG協(xié)作機(jī)器人普通工況下功耗約150W。
更友善
EtherCAT,CANopen通信可選，支持大部分主流機(jī)器人控制器
定制
為客戶提供OEM定制化服務(wù)
【規(guī)格參數(shù)】
| 參數(shù) | 單位 | RJU(Z)14 | RJU(Z)17 | RJU(Z)20 | RJU(Z)25 |
| 基本性能 | |||||
| 啟停容許最大轉(zhuǎn)矩 | Nm | 34 | 66 | 102 | 194 |
| 平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩 | Nm | 13.5 | 49 | 61 | 133 |
| 靜態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩 | Nm | 21.2 | 49.9 | 56.6 | 99 |
| 最大瞬時轉(zhuǎn)矩 | Nm | 66 | 134 | 182 | 351 |
| 最大許用彎矩 | Nm | 41 | 72 | 140 | 243 |
| 最大瞬時彎矩 | Nm | 80 | 140 | 280 | 480 |
| 額定轉(zhuǎn)速 | rpm | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 19.8 |
| 最大轉(zhuǎn)速 | rpm | 47.5 | 35 | 35 | 37.6 |
| 電氣性能 | |||||
| 電機(jī)額定功率 | W | 118 | 146 | 210 | 400 |
| 電機(jī)額定電壓 | VDC | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 電機(jī)額定電流 | A | 4.2 | 5.7 | 7 | 11.5 |
| 峰值電流 | A | 10.5 | 14.25 | 17.5 | 28.75 |
| 通訊協(xié)議 | -- | EtherCAT/CANopen | |||
| 機(jī)械性能 | |||||
| 關(guān)節(jié)重量 | kg | 1.47(1.14) | 2.4(1.75) | 2.42(1.96) | 4.1(3.2) |
| 關(guān)節(jié)直徑 | mm | 76(70) | 86(80) | 96(92) | 116(110) |
| 關(guān)節(jié)長度 | mm | 117.5(107) | 124.3(114) | 123(113) | 134.3(123) |
| 抱閘 | -- | 插銷式（UR類型） | |||
| 輸出端編碼器 | -- | 17位單圈絕對值 | |||
| 電機(jī)編碼器 | P/R | 20000 | |||
| 減速器速比 | -- | 101 | 101 | 101 | 101 |
【機(jī)械尺寸外形圖】
