PID-PID控制器參數(shù)整定與實(shí)現(xiàn)
2020-05-12 11:30:36
來確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象，或不能通過有效的測(cè)量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合采用PID控制技術(shù)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是
2017-12-21 14:18:13
時(shí)Dout會(huì)有非常尖的尖峰，這時(shí)就要對(duì)delError進(jìn)行限幅。在PID調(diào)節(jié)中，不允許出現(xiàn)很大的尖峰?！ ≌{(diào)好D后，NowVal會(huì)很好的跟隨TargetVal的變化而變化。 三、看圖整定參數(shù) 1-7
2020-06-23 14:54:44
PID參數(shù)設(shè)置指南電機(jī)控制很多都用到PID控制，那么PID控制怎么設(shè)置呢？ 啟動(dòng)PID參數(shù)自整定程序，可自動(dòng)計(jì)算PID參數(shù)，自整定成功率95%，少數(shù)自整定不成功的系統(tǒng)可按以下方法調(diào)PID參數(shù)。P
2016-02-01 18:08:45
PID參數(shù)的意義與整定方法資料
2015-07-31 09:17:31
設(shè)計(jì)PID控制器時(shí)，通過階躍響應(yīng)曲線法得到了被控對(duì)象的傳遞函數(shù)（為二階系統(tǒng)），請(qǐng)問PID參數(shù)如何計(jì)算？看了很多資料，都是有工程整定的方法調(diào)試出來的，那么什么是理論計(jì)算法？有知道的可以指點(diǎn)一下不
2017-08-12 16:38:35
我做一個(gè)恒流源，但是有溫度漂移，想用PID控制。PID參數(shù)怎么整定啊
2013-01-16 17:50:11
PID基礎(chǔ)知識(shí)文章目錄PID基礎(chǔ)知識(shí)PID簡介PID控制的原理和特點(diǎn)PID控制器的參數(shù)整定PID控制案例4.1 案例一4.2案例二P、PD、PI控制器5.1 P 比例控制5.2 PI 積分控制5.3
2021-07-01 10:01:17
PID控制的定義是什么？PID控制器參數(shù)整定的方法有哪些？
2021-09-28 08:00:16
希望對(duì)PID算法初學(xué)者有幫助
2014-11-02 20:22:25
PID控制器是什么？PID的控制規(guī)律是什么？PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用有哪些？增量式PID和位置式PID特點(diǎn)是什么？
2021-07-13 07:16:36
工業(yè)生產(chǎn)過程中，對(duì)于生產(chǎn)裝置的溫度、壓力、流量、液位等工藝變量常常要求維持在一定的數(shù)值上，或按一定的規(guī)律變化，以滿足生產(chǎn)工藝的要求。PID控制器是根據(jù)PID控制原理對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行偏差調(diào)節(jié)，從而
2021-09-07 08:11:54
超調(diào)，產(chǎn)生一個(gè)不必要的自適應(yīng)轉(zhuǎn)換。另外，由于基于控制律的系統(tǒng)沒有成熟的穩(wěn)定性分析方法，參數(shù)整定可靠與否存在很多問題?！ ∫虼耍S多自身整定參數(shù)的PID控制器經(jīng)常工作在自動(dòng)整定模式而不是連續(xù)的自身整定
2008-09-10 13:00:51
PID控制器簡介在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進(jìn)行控制的PID控制器（亦稱PID調(diào)節(jié)器）是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器。它具有原理簡單，易于實(shí)現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨(dú)立
2021-09-07 08:06:08
是對(duì)誤差未來走向，相當(dāng)于有一定的提前量和預(yù)測(cè)性。會(huì)減小積分帶來的震蕩。使曲線輸出趨于平滑并等于設(shè)定值。 1.4、參數(shù)整定 參數(shù)整定就是對(duì)Kp\Ki\Kd進(jìn)行配置。 第一種方法 調(diào)整比例其他參數(shù)=0 先
2018-07-06 05:40:53
PID溫度控制參數(shù)整定的方法是什么？
2021-11-22 06:13:41
、ourdevBasic PID的經(jīng)典文章、PID測(cè)速、由入門到精通-吃透PID2.0版、容易理解的PID等相關(guān)PID電機(jī)控制內(nèi)容，從PID控制原理延伸到位置式和增量式的PID算法，以及控制器參數(shù)整定的三大方法
2019-03-18 14:18:02
是專家系統(tǒng)或模糊算法與 PID 控制算法的簡單加和，他是專家系統(tǒng)或者模糊算法在 PID 控制器參數(shù)整定上的應(yīng)用。也就是說，...
2021-07-19 06:29:49
步驟。PID控制器參數(shù)整定的一般方法：PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括
2019-03-05 01:34:59
【Simulink】FOA優(yōu)化算法整定PID控制器參數(shù)（五）—— 一階帶時(shí)延的被控對(duì)象目錄【Simulink】FOA優(yōu)化算法整定PID控制器參數(shù)（五）—— 一階帶時(shí)延的被控對(duì)象0研究背景1研究背景2
2021-08-30 06:46:44
Matlab PID控制資料.rar基于MATLAB下的PID控制仿真.pdf基于MATLAB的PID控制器設(shè)計(jì).pdf基于MATLAB的PID控制器參數(shù)整定及仿真.pdf基于MATLAB／Simulink環(huán)境下的PID參數(shù)整定.pdf
2011-07-07 09:30:13
在matlab6.5中simulink的PID參數(shù)整定模塊是NCD Outport，在matlab7.5版本的是singal constraint模塊，在matlab2010中相應(yīng)模塊是哪個(gè)？拜托啦。急用！
2012-04-28 16:53:14
PID控制及整定算法
2021-08-11 15:35:37
SLPC可編程調(diào)節(jié)器PID控制參數(shù)整定[hide][/hide]
2017-03-14 15:14:23
如何去實(shí)現(xiàn)STM32電機(jī)的PID參數(shù)整定？如何去編寫STM32電機(jī)的PID參數(shù)整定的代碼？
2021-09-23 08:07:13
labview pid參數(shù)整定，純比例度調(diào)節(jié)時(shí)，I設(shè)為多大？書上說應(yīng)該設(shè)定為無限大，但是這樣設(shè)置，輸出幾乎無變化。
2014-05-14 15:43:03
各位大神，串級(jí)PID整定先后？發(fā)散振蕩該如何整定？
2017-05-14 10:15:36
【實(shí)驗(yàn)】SLPC可編程調(diào)節(jié)器PID控制參數(shù)整定[hide][/hide]
2017-03-05 10:54:11
本文主要介紹PID參數(shù)的作用原理，參數(shù)整定的經(jīng)典計(jì)算方法，通過看曲線整定PID參數(shù)的方法，串級(jí)控制、純滯后對(duì)象。回復(fù)帖子查看資料下載鏈接：[hide][/hide]
2021-08-05 10:10:47
，解決內(nèi)部參數(shù)攝動(dòng)和外部負(fù)載擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)影響的問題，提出一種永磁同步電機(jī)模糊自整定自適應(yīng)積分反步控制方法。將dq軸電流誤差積分項(xiàng)引入自適應(yīng)反步控制器控制律中，構(gòu)成自適應(yīng)電流誤差積分反步控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)dq軸電流給定的精確跟蹤，提高dq軸電流控制系統(tǒng)對(duì)內(nèi)部參數(shù)攝動(dòng)的魯棒性。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)模糊推理模塊，應(yīng)
2021-08-27 07:31:45
在進(jìn)行PID控制器工作之前，必須對(duì)其進(jìn)行調(diào)整以適應(yīng)要控制的過程的動(dòng)態(tài)。設(shè)計(jì)者給出P，I和D項(xiàng)的默認(rèn)值，這些值不能給出期望的性能，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致不穩(wěn)定性和緩慢的控制性能。開發(fā)了不同類型的調(diào)節(jié)方法來調(diào)節(jié)
2020-09-01 17:58:40
對(duì)系統(tǒng)特性的影響。3．研究電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)PID控制器的參數(shù)的整定方法。二、實(shí)驗(yàn)儀器1．EL-AT-II型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)2．PC計(jì)算機(jī)一臺(tái)3．直流電...
2021-09-07 07:38:00
在使用伺服驅(qū)動(dòng)器過程中，我們都需要進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試。其中最關(guān)鍵的參數(shù)調(diào)試莫過于PID參數(shù)整定了。很多小白在這方面往往經(jīng)驗(yàn)欠缺，不知從何入手，這里介紹一下PID參數(shù)的基本調(diào)試方法，幫助大家快速掌握入門
2021-09-17 09:34:29
伺服電機(jī)控制器為何要整定？何時(shí)需要整定？
2021-09-29 06:11:22
模式。當(dāng)負(fù)載慣量已知時(shí)，由用戶輸入目標(biāo)剛性和慣量律，系統(tǒng)自動(dòng)整定參數(shù)。負(fù)載變化范圍不能太大。：伺服電機(jī)控制器的參數(shù)整定翻譯自 SureServo Manual
2018-11-01 11:14:10
一直以來，關(guān)于PID整定都在進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試，例如試湊法、1/4衰減曲線法、齊格勒-尼柯爾斯整定法等； 雖然上述方法都可以完成對(duì)參數(shù)的整定，但是需要非常豐富的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)才能達(dá)到預(yù)期的目的。同時(shí)，當(dāng)需要控制
2021-08-31 08:41:30
這種情況是怎么回事；求教下相關(guān)PID參數(shù)整定方法，涉及到溫度控制方面的。另外通過Autotunning PID參數(shù)調(diào)出PID整定向?qū)В?b class="flag-6" style="color: red">整定出來的參數(shù)在控制過程中，效果也不太好。
2015-05-05 16:20:33
PID參數(shù)整定有什么作用？分享一些基于直流電機(jī)調(diào)速平臺(tái)的PID參數(shù)整定經(jīng)驗(yàn)
2021-06-30 06:42:04
給四軸調(diào)了好久的PID，總算是調(diào)好了，現(xiàn)分享PID參數(shù)整定的心得給大家，還請(qǐng)大家噴的時(shí)候手下留情。首先說明一下，這篇文章的主旨并不是直接教你怎么調(diào)，而是告訴你這么調(diào)有什么道理，還要告訴大家為什么‘只
2018-07-30 14:16:59
（FIS Toolbox）與LabVIEW虛擬儀器開發(fā)軟件集成，研制出模糊參數(shù)自整定PID虛擬控制器，并實(shí)現(xiàn)了對(duì)非線性系統(tǒng)的實(shí)時(shí)測(cè)控。2 Fuzzy-PID控制策略 模糊參數(shù)自整定PID控制器以系統(tǒng)
2019-04-17 09:40:02
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以建立參數(shù)Kp,Ki,Kd自整定的PID控制器?；贐P神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示：控制器由兩部分組成：經(jīng)典增量式PID控制器；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)...
2021-09-07 07:43:47
摘要：利用LabVIEW虛擬儀器開發(fā)平臺(tái)，設(shè)計(jì)了一個(gè)程序，可以對(duì)３階以內(nèi)的線性被控對(duì)象快速的確定PID控制器的各個(gè)參數(shù)，完成PID控制器的設(shè)計(jì)。同時(shí)，可以給出控制系統(tǒng)開環(huán)或者閉環(huán)的階躍響應(yīng)。關(guān)鍵詞
2019-05-13 09:40:03
我用protues作為仿真軟件，用溫度傳感器DS18B20測(cè)量溫度。Protues中溫度傳感器沒有測(cè)溫，是通過模擬自己手動(dòng)升溫與降溫看輸出I/O口的高低電平看模擬效果。這里我無法得到實(shí)時(shí)溫度曲線，那么要怎么整定PID參數(shù)呢？
2017-05-06 15:20:40
論上可以證明，對(duì)于過程控制的典型對(duì)象──“一階滯后+純滯后”與“二階滯后+純滯后”的控制對(duì)象，PID控制器是一種最優(yōu)控制。PID調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡便，結(jié)構(gòu)
2019-05-30 10:23:04
PID調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法很多，常見的工程整定方法有臨界比例度法、衰減曲線法和經(jīng)驗(yàn)法。本帖以圖文形式分別介紹調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法。調(diào)節(jié)器參數(shù) yunrun.com.cn/tech/440.html臨界
2017-12-26 21:40:51
怎樣去整定PID的參數(shù)呢？PID參數(shù)的整定方法有哪幾種？有哪位大神遇到過這個(gè)問題
2021-07-06 06:01:03
怎樣去調(diào)試永磁同步電機(jī)FOC矢量控制中電流環(huán)PI控制器的參數(shù)？如何對(duì)Iq，Id進(jìn)行PID控制器的參數(shù)整定？
2021-09-23 09:12:48
，那么它在超出目標(biāo)液位時(shí)對(duì)超調(diào)的抑制也就越明顯。這里，我想再強(qiáng)調(diào)的是：PID參數(shù)整定的結(jié)論是根據(jù)普遍經(jīng)驗(yàn)總結(jié)的，但是針對(duì)某個(gè)具體的系統(tǒng)不一定完全適用。6) 在上面的系統(tǒng)中，我們假設(shè)用戶用水的固定的一個(gè)值
2016-01-08 15:02:15
怎么快速調(diào)出最優(yōu)PID參數(shù)？1、如果已知控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，如何快速確定控制器的PID參數(shù)？2、如果不知道控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，如何快速通過實(shí)驗(yàn)法獲得比較精確的理想的PID參數(shù)？3、齊格勒-尼克爾斯
2018-07-30 10:29:20
轉(zhuǎn)帖用經(jīng)驗(yàn)法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)又稱為試湊法，是廣大儀表工數(shù)十年整定經(jīng)驗(yàn)的積累，是應(yīng)用最為廣泛的一種調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法。它就是根據(jù)儀表工的經(jīng)驗(yàn)及控制過程的曲線形狀，直接對(duì)控制系統(tǒng)反復(fù)地、逐漸地試湊，最終
2017-11-14 09:06:47
自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為哪幾種？PID控制的原理和特點(diǎn)分別是什么？PID控制器的參數(shù)整定有哪些步驟？PID控制的案例有哪些？
2021-08-26 07:40:33
有功阻尼整定PI參數(shù)：定義的有功阻尼為：聯(lián)立轉(zhuǎn)矩方程和機(jī)械方程可以得到：導(dǎo)出有功阻尼系數(shù)：與傳統(tǒng)PI調(diào)節(jié)器對(duì)比，PI的參數(shù)為電流環(huán)內(nèi)模PI控制：內(nèi)模控制就是選擇一個(gè)內(nèi)模控制器和內(nèi)模，假定內(nèi)模與電機(jī)
2021-08-27 07:54:40
小弟試過了用labview里的pid例程里的Plant作為被控對(duì)象，但是自整定不成功，求高手幫忙，謝謝
2012-04-25 09:19:52
比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間大小。PID控制器參數(shù)整定方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計(jì)算整定法。它主依據(jù)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所到計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須工程實(shí)際
2016-01-14 14:12:32
淺談增量式PID參數(shù)整定https://bbs.elecfans.com/jishu_260252_1_1.html
2012-08-18 09:50:39
℃提高到60℃）時(shí)，用上位機(jī)顯示溫度變化曲線。PID算法，含參數(shù)整定資料，matlab作圖實(shí)物圖：注意：PID參數(shù)與容器關(guān)系大，請(qǐng)自行調(diào)整。`
2017-05-25 22:31:55
在實(shí)際使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)的時(shí)候，PID的整定方法采用實(shí)驗(yàn)中的試湊法，但是電機(jī)的響應(yīng)曲線怎么獲得？
2016-11-17 17:45:25
怎樣去推導(dǎo)電流環(huán)PI參數(shù)的整定公式？怎樣去推導(dǎo)轉(zhuǎn)速環(huán)PI參數(shù)的整定公式？
2021-10-08 09:38:08
PID yunrun.com.cn/tech/681.html用經(jīng)驗(yàn)法整定PID參數(shù)又稱為試湊法，是廣大儀表工數(shù)十年整定經(jīng)驗(yàn)的積累，是應(yīng)用最為廣泛的一種調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法。它就是根據(jù)儀表工的經(jīng)驗(yàn)
2018-01-04 21:07:26
自己整理的PID工程整定方法
2020-05-26 09:14:46
自己整理的PID資料，帶工程整定方法，很不錯(cuò)
2014-07-28 16:44:04
如何去設(shè)計(jì)模糊PID自整定控制器？關(guān)于模糊控制器算法的研究是什么？模糊PID控制器具有哪些特點(diǎn)？
2021-04-21 06:08:28
用protues仿真，然后溫度傳感器是DS18B20，但是這個(gè)軟件溫度傳感器是沒法測(cè)溫的，只能看一個(gè)控制效果。然后這個(gè)應(yīng)該怎么整定PID參數(shù)呢？因?yàn)樗鼪]有出波形啊，所以不知道怎么做？
2017-04-20 15:54:51
出現(xiàn)振蕩。（4）系統(tǒng)出現(xiàn)持續(xù)等幅振蕩時(shí)，此時(shí)的增益為臨界增益（Ku），振蕩周期（波峰間的時(shí)間）為臨界周期（Tu）。（5） 由表 1 得出 PID 控制器參數(shù)。 1.2采用臨界比例度法整定時(shí)應(yīng)注意
2020-02-23 07:00:00
PID參數(shù)的虛擬控制器。將此控制器用于時(shí)控系統(tǒng)，控制效果理想，魯棒性強(qiáng)。關(guān)鍵詞:模糊參數(shù)自整定PID MATLAB Simulink 基于LabVIEW與MATLAB的模糊參數(shù)自整定PID控制.pdf
2019-04-03 09:40:03
利用LabVIEW虛擬儀器開發(fā)平臺(tái)，設(shè)計(jì)一個(gè)程序，可以對(duì)３階以內(nèi)的線性被控對(duì)象快速的確定PID控制器的各個(gè)參數(shù)，完成PID控制器的設(shè)計(jì)并給出控制系統(tǒng)開環(huán)或者閉環(huán)的階躍響應(yīng)。 PID控制調(diào)節(jié)原理簡單
2019-04-23 09:40:04
一、理論下圖是采用了PID控制器的閉環(huán)控制策略。 PID控制器的傳遞函數(shù)： 上式中，Y是控制器的輸出，U是控制器的輸入。有時(shí)候，在Matlab仿真中已經(jīng)調(diào)好了Kp和Ki、Kd參數(shù)，但是離散化后，系數(shù)
2021-08-23 07:07:20
PID控制器參數(shù)的優(yōu)化整定一直是自動(dòng)控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。提出一種利用改進(jìn)思維進(jìn)化計(jì)算（MEC）優(yōu)化PID控制器參數(shù)的方法，在原有算法的框架上，加入自調(diào)整操作，依據(jù)進(jìn)化方向
2009-03-15 02:39:51
31 PID 控制器的穩(wěn)定范圍參數(shù)值:在工業(yè)控制上，大部分的控制器都是使用PID 控制器，而適當(dāng)?shù)恼{(diào)整PID 控制器參數(shù)遂便成極具挑戰(zhàn)的工作，但是有哪些范圍的PID數(shù)值可以使受控場(chǎng)(Plant)穩(wěn)
2009-10-31 14:31:4945 分析了變參數(shù)PID控制器各個(gè)參數(shù)隨著誤差信號(hào)的變化趨勢(shì)，得到它們的關(guān)系表達(dá)式。通過這個(gè)關(guān)系式去實(shí)現(xiàn)變參數(shù)PID控制器的參數(shù)校正。仿真結(jié)果表明能得到比常規(guī)非變參數(shù)PID控制
2010-07-21 09:37:1517 針對(duì)一類不穩(wěn)定時(shí)滯過程，采用雙環(huán)控制結(jié)構(gòu)，首先使廣義對(duì)象（內(nèi)環(huán)）穩(wěn)定，然后用Taylor級(jí)數(shù)展開法，根據(jù)內(nèi)模控制原理設(shè)計(jì)外環(huán)控制器，得到等效的PID控制器參數(shù)的整定方法。仿真
2012-06-11 08:57:1636 PID控制器參數(shù)整定方法及其應(yīng)用研究-2005。
2016-03-31 17:05:5620 PID控制器設(shè)計(jì)與參數(shù)整定方法綜述-2005
2016-03-31 17:46:3325 參數(shù)自整定PID控制器設(shè)計(jì)與仿真，下來看看
2016-03-31 17:46:3333 以前寫論文收集的一些資料，學(xué)習(xí)PID控制的好資料?。。?！
2016-06-06 09:42:113 PID控制最通俗的解釋與PID參數(shù)的整定方法
2017-01-04 14:47:1540 基于模糊PID控制器的控制方法研究_王述彥
2017-02-08 01:58:380 PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類
2018-02-26 14:19:16
34250 PID控制作為一種經(jīng)典的控制方法而廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制中，是實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過程正常運(yùn)行的基本保障。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛躍發(fā)展和人工智能技術(shù)滲透到自動(dòng)控制領(lǐng)域，出現(xiàn)了多種PID控制器的參數(shù)整定方法。本文
2019-12-04 08:00:0014 PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。
2020-06-18 09:41:007868 PID控制器除了上述Ke、Ti、Td三個(gè)參數(shù)外，還有采樣周期Ts，其作用如下：
2020-07-21 10:15:1412122 
它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。
2021-02-09 17:22:002382 PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：
2022-05-26 16:34:3930838
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