如何通過修改TCP數(shù)據(jù)來(lái)批量偏移軌跡的方法

小伙伴們?cè)谌粘?yīng)用ABB機(jī)器人過程中，也遇到過在更換不同工具后由于工具的差異造成軌跡偏差的問題吧？今天分享一下如何通過修改TCP數(shù)據(jù)來(lái)批量偏移軌跡的方法。（結(jié)尾附程序）

第一步 ：使用原始工具示教一個(gè)參考點(diǎn)，注意使用的tooldata與工具一致。

第二步 ：更換新的工具，手動(dòng)增量模式操作搖桿，將新工具的TCP點(diǎn)與參考點(diǎn)對(duì)齊，與第一步位置一致，并記錄XYZ各方向的移動(dòng)數(shù)據(jù)，例如;X 72,Y 0,Z 92。

第三步 ：準(zhǔn)備筆記本電腦，將TCP_offset模塊導(dǎo)入電腦虛擬系統(tǒng)，打開程序?qū)⒃嫉墓ぞ邤?shù)據(jù)中的“tframe”值更新到original變量?jī)?nèi)，將第二步記錄的數(shù)據(jù)取反，更新到offset變量?jī)?nèi)例如;X -72,Y 0,Z -92,四元組設(shè)置為Q1 1,Q2 0,Q3 0,Q4 0表示坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)角無(wú)變化。

第四步 ：運(yùn)行TCP_offset_1()程序顯示出計(jì)算結(jié)果；pos_x，pos_y，pos_z數(shù)據(jù)。

第五步：將運(yùn)算出的tooldata結(jié)果數(shù)據(jù)更新到原始的tooldata數(shù)據(jù)中。

第六步?：運(yùn)行第一步示教的參考程序，工具的TCP可以運(yùn)行到參考點(diǎn)，表示偏移成功。

程序代碼：

MODULE TCP_offset

PERS tooldata original:=[TRUE,[[352.29,-219.87,579.09],[0.053056,0.606439,-0.069145,0.790339]],[96.3,[19.3,21.5,435.9],[1,0,0,0],13.275,13.407,2.633]];

PERS tooldata deviation:=[TRUE,[[-72,0.0,-92.0],[1,0,0,0]],[96.3,[19.3,21.5,435.9],[1,0,0,0],13.275,13.407,2.633]];

VAR pose pose_original;

VAR pose pose_deviation;

VAR pose pose_resuit;

VAR string pos_x;

VAR string pos_y;

VAR string pos_z;

PROC TCP_offset_1()

pose_original:= original.tframe;

 pose_deviation:= deviation.tframe;

pose_resuit := PoseMult(pose_original, pose_deviation);

pos_x:=NumToStr(pose_resuit.trans.x,6);

pos_y:=NumToStr(pose_resuit.trans.y,6);

pos_z:=NumToStr(pose_resuit.trans.z,6);

TPWrite "Calculation resuits:";

TPWrite "pos_x:"+ pos_x + "    pos_y:"+pos_y + "   pos_z:" + pos_z;

TPWrite "end";

ENDPROC

ENDMODULE