嵌入式CAN總線(xiàn)知識(shí)大全之CAN接口器件與CAN協(xié)議應(yīng)用

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#define REG_BASE_ADDR 0xA000 // 寄存器基址
unsigned char *SJA_CS_Point = (unsigned char *) REG_BASE_ADDR ;
 // 寫(xiě)SJA1000寄存器
void WriteSJAReg(unsigned char RegAddr, unsigned char Value) {
*(SJA_CS_Point + RegAddr) = Value;
return;
}
 // 讀SJA1000寄存器
unsigned char ReadSJAReg(unsigned char RegAddr) {
 return (*(SJA_CS_Point + RegAddr)); }

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…… for (i=0;i<len;i++) { WriteSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]);  }……

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…… for (i=0;i<len;i++) {  ReadSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]);   }……

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#ifndef __CONFIG_H__ // 防止頭文件被重復(fù)包含
#define __CONFIG_H__
#include <8051.h>         // 包含80C51寄存器定義頭文件
#include "SJA1000REG.h"         // 包含SJA1000寄存器定義頭文件
 // 定義取字節(jié)運(yùn)算
#define LOW_BYTE(x)  (unsigned char)(x)
#define HIGH_BYTE(x)  (unsigned char)((unsigned int)(x) >> 8)
 // 定義振蕩器時(shí)鐘和處理器時(shí)鐘頻率（用戶(hù)可以根據(jù)實(shí)際情況作出調(diào)整）
#define OSCCLK 11059200UL
// 宏定義MCU的時(shí)鐘頻率
#define CPUCLK (OSCCLK / 12)
#endif?//?__CONFIG_H__

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char SetSJASendCmd(unsigned char cmd) {
    unsigned char ret;
    switch (cmd) {
    default:
    case 0:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT); //正常發(fā)送
    break;
    case 1:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|AT_BIT); //單次發(fā)送
    break;
    case 2:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|SRR_BIT);//自收自發(fā)
    break;
    case 0xff:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, AT_BIT);//終止發(fā)送
    break;
    }
    return ret;
}

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unsigned char SJA_CAN_Filter[8] = {    // 定義驗(yàn)收濾波器的參數(shù)，接收所有幀       
0x00, 0x00, 0x00, 0x00,                                                
// ACR0~ACR3       
0xff, 0xff, 0xff, 0xff                                                         
// AMR0~AMR3
};
unsigned char STD_SEND_BUFFER[11] = {   // CAN 發(fā)送報(bào)文緩沖區(qū)       
0x08,   // 幀信息，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 = 8       
0xEA, 0x60, // 幀ID = 0x753
0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xaa  // 幀數(shù)據(jù)
};
void main(void) // 主函數(shù)，程序入口{       
    timerInit();// 初始化
    D1 = 0;       
    SJA1000_RST = 1; // 硬件復(fù)位SJA1000       
    timerDelay(50); // 延時(shí)500ms       
    SJA1000_RST = 0;       
    SJA1000_Init(0x00, 0x14, SJA_CAN_Filter);   // 初始化SJA1000，設(shè)置波特率為1Mbps       
    // 無(wú)限循環(huán)，main()函數(shù)不允許返回      
    for(;;) {           
        SJASendData(STD_SEND_BUFFER, 0x0);           
        timerDelay(100);         // 延時(shí)1000ms      
    }    
}