Hyqreal機(jī)器狗可拉動(dòng)一架3噸重的飛機(jī)

大約從 2010 年開始，意大利技術(shù)研究所（IIT）的 Dynamic Legged Systems Lab（DLS）就一直致力于研究液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人，并在 2011 年的 IROS 大會(huì)上首次展示了他們的 HyQ 研究平臺(tái)，自此他們一直利用該平臺(tái)進(jìn)行一些重大的研究。但是在機(jī)器人學(xué)中，九年是一段非常非常漫長(zhǎng)的時(shí)間，相對(duì)于最近（更具活力）的四足動(dòng)物（如Spotmini、Anymal和Cheetah 3），Hyq似乎已經(jīng)有些古老了。

近日，意大利理工學(xué)院（IIT）的研究人員宣布其研發(fā)了全新的大規(guī)模升級(jí)的四足機(jī)器人，名為Hyqreal。在熱那亞機(jī)場(chǎng)展示了Hyqreal機(jī)器人的力量，Hyqrea拉動(dòng)一架3.3噸重的Piaggio P180 Avanti客機(jī)近33英尺。

HyQReal 長(zhǎng) 1.33m，高 0.9m，加上內(nèi)部液壓系統(tǒng)和電池，它的重量為 130kg。這款機(jī)器人由一個(gè)鋁制防滾架以及凱夫拉爾、玻璃纖維和塑料組成的外殼保護(hù)。機(jī)器人還有定制的橡膠墊腳，當(dāng)前行困難時(shí)可提供牽引力。機(jī)器人載有兩臺(tái)計(jì)算機(jī)，一臺(tái)指引視覺方向，一臺(tái)用于控制。

近日，Dynamic Legged Systems Lab 負(fù)責(zé)人 Claudio Semini 在 ICRA 大會(huì)舉辦了一場(chǎng)研討會(huì)，詳細(xì)介紹了 HyQReal 的整體性能。

在液壓系統(tǒng)方面，IIT 和 Moog 合作，使用他們的集成智能致動(dòng)器，每個(gè)致動(dòng)器都有 3D 打印的鈦裝置。該裝置包含所有傳感器、電子器件和流體路徑。HyQReal 有兩個(gè)獨(dú)立的液壓泵，一個(gè)驅(qū)動(dòng)前腿，一個(gè)驅(qū)動(dòng)后腿。電池（重 15kg）大概可以用兩個(gè)小時(shí)，雖然 IIT 還沒有做過(guò)續(xù)航測(cè)試。由于致動(dòng)器大部分是密封的，所以 HyQReal 是防水防塵的，可以在噴水或?yàn)M沙子的情況下保持移動(dòng)。

ICRA 上展示了機(jī)器人小跑、躺下和再次站起來(lái)的簡(jiǎn)短視頻。據(jù)說(shuō)它能夠在墜落后自動(dòng)恢復(fù)，但 IIT 還沒有測(cè)試過(guò)這一點(diǎn)。HyQReal 是一款非常非常新的機(jī)器人，所以有很多東西研究人員還沒來(lái)得及搞清楚，也沒有機(jī)會(huì)給它安裝結(jié)實(shí)的電動(dòng)手臂，而這是對(duì)這款機(jī)器人的長(zhǎng)期規(guī)劃之一。

其實(shí)，拉飛機(jī)并不是 HyQReal 的主要工作。更廣泛一點(diǎn)來(lái)說(shuō)，它是為了「在緊急情況下支援人類」而開發(fā)的，應(yīng)該是「災(zāi)難響應(yīng)、農(nóng)業(yè)、設(shè)施停運(yùn)和檢查」的理想選擇。但目前它仍是一款研究型機(jī)器人，盡管這份研究是基于 IIT 對(duì)之前的 HyQ 所做的工作。IIT 希望接下來(lái)能夠加快研究，以實(shí)現(xiàn)其工業(yè)化。